概要
二層式になっており、上層は首都高速11号台場線、下層は一般の臨港道路とゆりかもめの専用線になっている。
上層は左右の視界を遮る壁があまり高くないため走行時の展望は抜群でドライブにも最適である。
とある刑事ドラマの主人公が、劇場版2作目で封鎖しようと躍起になっていたのもここ。
対する下層は上層が天井になっている上にフェンスや金網などがあちこちに設置されているため、上層に比べると展望はどうしても劣り、ゆりかもめも一般道の上下道の真ん中に設置されたレーンを走行する関係上、橋上は飛来物や侵入者を防ぐ鳥籠のようなフェンスに囲まれており、こちらも上層に比べると展望はどうしても劣る。
そのため、ついたあだ名がビンボーブリッジ。とはいえ、視界を完全に遮る壁や遮蔽板の類はほとんど設置されていないため、贅沢を言わなければ下層でも展望は十分堪能できるレベルである。
また、レインボーブリッジの芝浦側の橋梁端部は螺旋状に巨大な円を描くような構造（いわゆるループ橋）となっており、なかでもゆりかもめは東京都内ではかなり珍しいループ線となっておりこの部分は下層部分も遮蔽物が少なく視界が開けるため、ダイナミックな大回りを堪能することができる。
このほか、下層の一般道の両端には歩道（正式名称は「レインボープロムナード」）もあり、レインボーブリッジを徒歩で走破することも普通に可能である。
しかも、歩道を通行するだけなら料金は無料で歩き放題である（2000年3月までは有料だったが、それ以降は無料化された）。
ただし、通行不可能な時間帯（深夜帯は原則閉鎖される）や定休日が設定されているほか、一定以上の強風が吹くと安全のため通行不可となる。
ちなみに自転車は、橋上が坂道になっておりスピードが出て危ないので原則通行不可であり、歩道の入口にある駐輪場に停めていくか、入口にある詰所にいる係員から専用の台車を借りて装着してもらい、これを押して歩いて渡るかのいずれかとなる。
下層とはいえ橋の端（シャレにあらず）に設置された歩道であるため、欄干を隔てた先は東京湾ということもあって眺めは非常に良く、ただ歩くだけでも抜群の展望を楽しむことができるものの、逆に言えば吹きっさらしのため橋上はかなり冷たい風が吹く（夏場は快適だが、それ以外のシーズンは防寒着必須なレベル）うえ、ちょっとした風でひっきりなしに揺れるため、歩道に入るならば本気で歩くつもりで挑むように。
加えて、橋自体が長いため、必然的にこの歩道も結構距離がある（普通に歩いて20～30分程度。むろん、眺めを楽しみながらだともっとかかる）のだが、その割に道中にはベンチ程度の設備しかなく、トイレや自動販売機などは設置されていない（とりわけトイレは橋上に一切無いので特に注意！）ため、立ち入る前にトイレに立ち寄ったり、コンビニなどで飲料を調達しておくなど、多少の事前準備も必要である。
