概要
二層式になっており、上層は首都高速11号台場線、下層は一般の臨港道路とゆりかもめの専用線になっている。
上層は左右の視界を遮る壁があまり高くないため走行時の展望は抜群でドライブにも最適である。
とある刑事ドラマ及び映画の主人公が、劇場版2作目で封鎖しようと躍起になっていたのもここ（後述）。
対する下層は上層が天井になっている上にフェンスや金網などがあちこちに設置されているため、上層に比べると展望はどうしても劣り、ゆりかもめも一般道の上下道の真ん中に設置されたレーンを走行する関係上、橋上は飛来物や侵入者を防ぐ鳥籠のようなフェンスに囲まれており、こちらも上層に比べると展望はどうしても劣る。
そのため、ついたあだ名がビンボーブリッジ。とはいえ、視界を完全に遮る壁や遮蔽板の類はほとんど設置されていないため、贅沢を言わなければ下層でも展望は十分堪能できるレベルである。
また、レインボーブリッジの芝浦側の橋梁端部は螺旋状に巨大な円を描くような構造（いわゆるループ橋）となっており、なかでもゆりかもめは東京都内ではかなり珍しいループ線となっておりこの部分は下層部分も遮蔽物が少なく視界が開けるため、ダイナミックな大回りを堪能することができる。
このほか、下層の一般道の両端には歩道（正式名称は「レインボープロムナード」）もあり、レインボーブリッジを徒歩で走破することも普通に可能である。
しかも、歩道を通行するだけなら料金は無料で歩き放題である（2000年3月までは有料だったが、それ以降は無料化された）。
ただし、通行不可能な時間帯（深夜帯は原則閉鎖される）や定休日が設定されているほか、一定以上の強風が吹くと安全のため通行不可となる。11～3月は18時、4～10月は21時までで閉鎖となる｡
ちなみに自転車は、橋上が坂道になっておりスピードが出て危ないので原則通行不可であり、歩道の入口にある駐輪場に停めていくか、入口にある詰所にいる係員から専用の台車を借りて装着してもらい、これを押して歩いて渡るかのいずれかとなる。
また、手押しの場合は入り口によってどちらのルートを通るかが決められている。
下層とはいえ橋の端（シャレにあらず）に設置された歩道であるため、欄干を隔てた先は東京湾ということもあって眺めは非常に良く、ただ歩くだけでも抜群の展望を楽しむことができるものの、逆に言えば吹きっさらしのため橋上はかなり冷たい風が吹く（夏場は快適だが、それ以外のシーズンは防寒着必須なレベル）うえ、ちょっとした風でひっきりなしに揺れるため、歩道に入るならば本気で歩くつもりで挑むように。冬場は日向側、夏場は日陰側を歩いた方が快適。
加えて、橋自体が長いため、必然的にこの歩道も結構距離がある（普通に歩いて20～30分程度。むろん、眺めを楽しみながらだともっとかかる）のだが、その割に道中にはベンチ程度の設備しかなく、トイレや自動販売機などは設置されていない（とりわけトイレは橋上に一切無いので特に注意！）ため、立ち入る前にトイレに立ち寄ったり、コンビニなどで飲料を調達しておくなど、多少の事前準備も必要である。
一応、芝浦口(ガラス張りの建物)にはトイレや自動販売機がある。
場所が分かりにくいのが難点ではあるが、レインボープロムナードに挑むなら、エレベーターも
ある芝浦口方面から入った方が快適ではある。台場側から入るのであれば、アクアシティお台場などでトイレに立ち寄ってからのほうが無難。
さらに歩いている途中に大型の車両が通ると雑音が激しくなる。
余談
レインボーブリッジは封鎖可能か?
その「とある刑事ドラマ及び映画の主人公が『劇場版2作目』でレインボーブリッジを封鎖しようと躍起になる」というのは有名な話だが、厳密にはレインボーブリッジ自体でロケは行われていない。
というのも、本編でレインボーブリッジを封鎖するシーンは実際のレインボーブリッジを貸し切っての撮影が不可能だったため、ロケ自体は京滋バイパス久御山ジャンクション（京都府）で行われた（撮影当時「未開通で供用前の大型JCT」はここだけで、レインボーブリッジを彷彿させるロケーションは他になかった）。なお、橋上の部分はCG合成で表現されている。
撮影許可を得るため、日本道路公団（現:NEXCO）に話を持ちかけたところ、関西支社（現:NEXCO西日本）の担当責任者の1人がそのドラマ及び映画の大ファンだったこともあり、撮影場所の工事を前倒しで行うなどの対応がとられ、異例の「高速道路の工事現場」を借り切ってのロケが可能となった。
本編に「山の影がうっすらと映っている」「ジャスコの屋上看板が見える」など実際のレインボーブリッジではあり得ないシーン（後者に関しては「そもそも『レインボーブリッジ付近にイオンモール』は存在していない」ため、実際に映り込んでいるのはイオンモール久御山の屋上看板である。ちなみに同作は同店内の映画館でも上映され、公開当日に同館で行われた舞台挨拶ではサプライズで登壇した主人公役の俳優からロケ地が発表された）が散見されるが、監督曰く「演出ミスでは無く、小ネタとして敢えて残した」「撮影に全面協力してくれた日本道路公団への感謝の意味もあった」などとしている。
…前置きが長くなったが、本編では「レインボーブリッジの封鎖に各方面への手続きが必要で完全封鎖に苦慮する」というシーンがあるが、実際は「一般道を封鎖するのと同様に警察の権限で簡単に封鎖可能」である（その映画の脚本家も「取材の過程でその事実は知ったが、そうとは知りつつ『根本的に作品が成立しない』と思ってあえて無視した」という）。
現実では上映年の2003年の台風発生時にレインボーブリッジは全面通行止め（事実上の封鎖）になった（たまたまラジオ番組にゲスト出演していた主人公役の俳優も「レインボーブリッジ、（本当に）封鎖しちゃいましたね」と一言漏らした）。これ以外にも「災害や事故等の理由で橋上通行止め」の措置が取られる場合があるが、2009年3月に行われた「東京レインボーウオーク」というイベントでは、通常の車道の歩道として扱うために開通以来初めて災害・事故以外の理由で閉鎖された（これを「通行止」や「閉鎖」などではなく「封鎖」という表現にした上で見出しとして報道した新聞があった）。
