元々はサトイモの葉を食い荒らす害虫という意味である。決して「イモの様な胴長の虫」と言う意味では無い事に注意。
通常は蝶や蛾などの燐翅目の昆虫の幼虫類全般を指して称するがカブト虫などの甲虫類や蜂の幼虫などもこれに含む事もあり、その区別や定義はかなり曖昧である。体表に目立つ毛がある場合には、通常は「ケムシ（毛虫）」と称してさらに区別する事が多い。
日本人には「アオムシ（=モンシロチョウの幼虫）」が最も親しみ深いイモムシであろう。他にも「カイコ（=カイコガの幼虫）」や「シャクトリムシ（=シャクガの幼虫）」なども良く知られているイモムシの仲間である。
前述の様に農業従事者にとっては厄介な害虫となる事が多く、特にヨトウガ類の幼虫は「ヨトウムシ（夜盗虫）」と呼ばれ嫌われている。尚一般にイモムシは草食性と思われており（実際にほとんどのイモムシ類は草食性であるが）、シジミチョウの仲間には肉食性の幼虫もいる（ゴイシシジミなど）。
またイモムシの“足”と思われている体に沿って対になっている疣状の足に見える部分は、厳密には足ではない。イモムシも昆虫類の例外に漏れず、足は3対6本であり。頭のすぐ後ろの体節の部分によく見ると小さな足が生えている。