概要
湿潤な環境を好む、夜行性で希少な動物である。爪のあるぷにぷにした太短い脚を用いて歩き回り、顔の両側から粘液を放出して獲物を絡め取って食べる肉食動物である。繁殖は卵生、卵胎生、完全胎生と様々。体は柔軟で、その体表の触感はビロードに似ている故、英名は「ベルベットワーム」（Velvet worm）と呼ばれる。
カンブリア紀には「葉足動物」という古生物のグループがある。有爪動物・緩歩動物・そして節足動物という3つの動物門はそこから派生した末裔であると思われる。カギムシが「生きた化石」と呼ばれているのは、その先祖と思われる葉足動物の特徴を色濃く残していたからである。
葉足動物の1種ハルキゲニアは、爪の構造はカギムシのとよく似ているため、有爪動物に近いと考えられた（一方、パンブデルリオンとケリグマケラ辺りの葉足動物は節足動物に近い）。
ペルム紀末期までに陸上への進出を果たしたことでP-T境界の大絶滅の際の海洋酸素欠乏から逃れて生き残った。そのため現在はすべて陸生である。
ちなみに
生物学者出身のエログロ漫画家蜈蚣Melibe氏が「恋人が魔法でカギムシに変えられても元に戻さなくていい」と証してかつてファンロードで話題となった生物である。
