概要
2020年4月23日に発表された。同年8月31日から日本市場で先行発売されており、ヨーロッパ市場にも翌2021年には投入される予定。
外観からはあまりヤリスと似通った部分は見られないが、内装のデザインはほぼヤリスそのまんま。プラットフォームはヤリスと同じGA-Bで、ホイールベースもそのままである。
ただし後部座席の居住性を2+2シーターのスポーツカー並に割り切っていたヤリスと比べて後部座席の居住性は桁違いに向上しており、ラゲッジルームも広くなっていてゴルフバッグや自転車を載せることもできる。また後部座席の倒立比は4:2:4で、真ん中の2は倒すと後部座席用肘掛けになるという工夫がされている。
排気量は全て1,500ccで、ダイレクトシフトCVTもしくはハイブリッドが用意されるが、ヤリスにはあったMTの設定は存在しない。
またヤリスの4WDが滑ってから後輪が駆動する『アクティブトルクコントロール』なのに対し、ヤリスクロスのそれは後輪を常時積極的に動かしていく『ダイナミックトルクコントロール』で、ダウンヒルアシストのボタンも備わっているため、意外にもSUVとしての走破性も一定のレベルで持ち合わせている。
ヤリスでは大きかった日本仕様と欧州仕様の差は本車では少なく、日本仕様車も欧州向けと共通サイズになっていて、全車3ナンバーになる。また日本仕様にも電動パーキングブレーキが採用されているため渋滞での自動追従が可能になっている。
ターゲットとしてはハリアーの下に位置する都会派のSUVという位置付けで、ヴェゼルやCX-30などの市場を想定しているらしい。
このクラスのクロスオーバーSUVにはC-HRやライズが既に発売されているため同士討ちになりそうと言う意見もあるが、C-HRはヤリス同様後部座席や視界を割り切ったスポーツカー寄りのSUVで、（よそさまから融通してもらっている）ライズは3ナンバーアレルギー持ちや自動車税をはじめとする維持費がものすごく気になるけど軽自動車はイヤという人向けと位置付けているようで、そのどちらにも当てはまらない人のためにあるとみて良い。またヤリスの低燃費かつリニアなパワートレインに魅力を感じつつも、狭さや渋滞自動追従機能が無いことを理由に購入を見送った人にも向いている。
要はミドルクラスにおけるプリウスとカローラシリーズのハイブリッド仕様のようなものである。
新興国向けの、事実上の同名の別車種である"ヤリスクロス"に関してはYarisを参照。
