概要
2020年4月23日に発表された。同年8月31日から日本市場で先行発売されており、ヨーロッパ市場にも翌2021年には投入される予定。
外観からはあまりヤリスと似通った部分は見られないが、プラットフォームはヤリスと同じGA-Bで、内装のデザインもほぼヤリスそのまんまである。
ただし後部座席の居住性を2+2シーターのスポーツカー並に割り切っていたヤリスと比べて後部座席の居住性は桁違いに向上しており、ラゲッジルームも広くなっていてゴルフバッグや自転車を載せることもできる。また後部座席の倒立比は4:2:4で、真ん中の2は倒すと後部座席用肘掛けになるという工夫がされている。
排気量は全て1,500ccで、ダイレクトシフトCVTもしくはハイブリッドが用意されるが、ヤリスにはあったMTの設定は存在しない。
この他ヤリスの4WDが滑ってから後輪が駆動する『アクティブトルクコントロール』なのに対し、ヤリスクロスは後輪を常時積極的に動かしていく『ダイナミックトルクコントロール』で、ダウンヒルアシストのボタンも備わっているため、意外にもSUVとしての走破性も一定のレベルで持ち合わせている。
ヤリスでは大きかった日本仕様と欧州仕様の差は本車では少なく、日本仕様車も欧州向けと共通サイズ・ホイールベースになっていて、全車3ナンバーになる。また日本仕様にも電動パーキングブレーキが採用されているため渋滞での自動追従が可能になっている。
ターゲットとしてはハリアーの下に位置する都会派のSUVという位置付けで、ヴェゼルやCX-30などの市場を想定している。また女性も積極的にターゲットにしているとのことである。
なおこのクラスのクロスオーバーSUVにはC-HRやライズが既に発売されているため同士討ちになりそうと言う意見もあり、実際にトヨタ社内でも海外専用車の予定であったが、モリゾウの「なんで売らないの？」の一言で一転国内発売となった経緯がある。
考えてみるとC-HRはヤリス同様後部座席や視界を割り切ったスポーツカー寄りのSUVのため、ヤリスクロスとは被らない。よそさまから融通してもらっているライズは実用性も走破性も高くかなりヤリスクロスに近い存在だが、トヨタブランドにおいて強力な販売力を示しているTHS（トヨタ・ハイブリッド・システム）を持っていない。実際プリウス・アクアからヤリスクロスへの乗り換えが多い、と聞けば納得がいくだろう。
またヤリスの低燃費かつリニアなパワートレインと走りに魅力を感じつつも、狭さや渋滞自動追従機能が無いことを理由に購入を見送った人にも向いている。
新興国向けの、事実上の同名の別車種である"ヤリスクロス"に関してはYarisを参照。
