概要
2020年4月23日に発表された。同年8月31日から日本市場で先行発売されており、ヨーロッパ市場にも翌2021年には投入される予定。
見た目からはあまりヤリスと似通った部分は見られないが、インテリアはほぼヤリスそのまんま。プラットフォームも共通。実はホイールベースも変えていない。
ただし、後部座席の居住性をものすごく割り切っていた（がゆえにスポーツカーとみても差し支えない）ヤリスと比べて後部座席の居住性は桁違いに向上しており、ラゲッジルームも広くなっていてゴルフバッグや自転車を載せることもできる。一方でMT車の設定は無く（代わりに電動パーキングブレーキを装備している）、排気量は全て1500ccで、CVTもしくはハイブリッドとなる。日本仕様車も欧州向けと共通サイズになっていて、全車3ナンバーになる。
このクラスのSUVにはC-HRやライズが既に発売されているが、トヨタ的にはハリアーの下に位置する都会派のSUV（悪路走破性もある程度は考慮されているが）という位置付けらしく、ヴェゼルやCX-30などの市場を想定しているらしい。同士討ちになりそうと言う意見もあるが、トヨタとしてはC-HRはスポーツカー寄りのSUV、（よそさまから融通してもらっている）ライズは3ナンバーアレルギー持ちや自動車税をはじめとする維持費がものすごく気になるけど軽自動車はイヤという人向けと位置付けているようで、そのどちらにも当てはまらない人のためにあるとみて良い。要はミドルクラスにおけるプリウスとカローラシリーズのハイブリッド仕様のようなものである。
新興国向けのヤリスクロスに関してはYarisを参照。
