概要
コンパクトサイズながら7人乗車できるのが特徴。ただし、3列目シートは狭いため、非常用と考えた方が良い。ミニバンとして見るより、スライドドア付きのコンパクトカーとして見た方が無難。
2003年から2010年まで製造･販売が行われたが、2011年5月に製造･販売を再開している。後継車になるはずだったパッソセッテのあまりにもの売れ行きの悪さ故に急遽復活させた格好であった。
なお、現行モデルは2015年7月から製造･販売が行われている2代目。
歴代モデル
初代
製造･販売再開の際、フロントマスク違いのグレード・ダイスが設定された。また、ダイハツに製造委託を行っている（事から、ダイハツに製造してもらっていたパッソセッテの代替の意味合いもあったと見てよい）。
2代目
関連タグ
- ジャパンタクシー：2代目・XP17#G型シエンタをベースにしたタクシー専用車。2代目シエンタもタクシー仕様に改装して使用する会社もある。
- フリード：直接のライバル。
- ノート：2代目のある意味ライバル。
- アクア：身内からのある意味ライバル。
