本名は土井 多賀子。1928年11月30日 神戸市生まれ。
1969年の第32回衆議院議員総選挙に旧兵庫2区に日本社会党から出馬し、初当選し政界デビュー。
昭和61年に日本社会党(当時)委員長となり、3年後の参院選でマドンナ旋風を引き起こし、憲政史上初の女性での衆議院議長や社会民主党党首まで務めた。
特に1990年前後は「おたかさんブーム」と呼ばれる程の勢いを誇り、「土井チルドレン」と呼ばれる保坂展人、辻元清美、福島瑞穂などの子分筋が続々と政界デビューを果たす。
2007年に政界引退を表明。その後も政界へメッセージを発信し続けたが、2014年9月20日肺炎によりこの世を去った。享年85歳。
実は政治家で一番最初に笑っていいとも!のテレフォンショッキングに出演した人である。横山やすしからの紹介での出演だった