概要
分類学上は多足亜門という。名前の通り沢山の脚を持つ。
学名「Myriapoda」は「1万本の脚」という意味だが、脚が一番多い多足類は、653対1,306本の脚をもつ Eumillipes persephone というヤスデの1種である。
胴部は同形の体節と脚の繰り返しで、昆虫や甲殻類似見られる胸部・腹部といった区分はない。
この様な同規的な体制は、節足動物の先祖に近いとも言われる。
体が長く伸びるものが多いが、フサヤスデやタマヤスデ、エダヒゲムシの様にコンパクトな種類もいる。
全ての種類が陸生で、多くが湿った環境を好む。食性はムカデでは肉食性だが、他のグループは主に腐植食性である。
また、化石によると多足類は知られている限りでは地球史上初の陸生動物である。
分類
昆虫によく似た頭部（1対の触角と3対の顎）と呼吸器官（気管）を持つので、かつては昆虫に近縁と思われた。しかし遺伝子分析によると、これらの共通点は他人の空似（収斂進化）で、昆虫は甲殻類から派生したものである一方、多足類は系統的にそこから少し離れたグループであると判明した。
多足類は次の4グループに分けられる。
ムカデ
ムカデ綱（唇脚綱）のこと。ゲジゲジもこれに含まれる。
「顎肢」という毒牙に変化した脚をもつ。それ以外の脚は15対から191だが、対の数は常に奇数（一般に知られる種類は21対）。
肉食性で素早く走り回る。
ヤスデ
ヤスデ綱（倍脚綱）のこと。
体は多くが硬い外骨格に覆われ、ほぼ全ての体節に2対の脚をもつ。脚は13対から653対（多足類の中で最多）。
腐植食性で緩やかに動く。
エダヒゲムシ
エダヒゲムシ綱（少脚綱）のこと。
触角は3本の鬚に枝分かれ、脚は7-9対で多足類の中で最も少ない。
腐植食性で微小な土壌生物である。
コムカデ
コムカデ綱（結合綱）のこと。
ムカデではない。脚は10-12対。お尻に糸を出す器官がある。
動きは素早いけど腐植食性。エダヒゲムシと同じく微小な土壌生物である。
