概要
2003年9月発売。
2010年8月まで第1期販売が行われ、2011年5月に販売を再開。
2015年7月に2代目、2022年8月には3代目が登場している。
ホンダのモビリオを意識して企画開発されたとされており、同クラスの車種と比べて比較的小柄ながら最大で7名が乗車できる3列シートのグレードも設定されている。
ただし3列目シートは比較的広くはないという評価の声が多い。
2代目以降には5人乗りの2列シート仕様も用意されている。
いずれも両側の後部ドアがスライドドアになっており、駆動方式はFF又はそれをベースにした4WD。
歴代モデル
初代（2003-2010,2011-2015）
初代ヴィッツ系のNBCプラットフォームとカローラ系のMCプラットフォームを組み合わせる形で開発された。
前述の通り一度販売終了した後にマイナーチェンジを行って販売を再開しており、その際フロントマスク違いのダイスが設定された。販売店は前期がカローラ店とネッツ店、後期はカローラ店のみ。
2006年5月に子会社ダイハツの工場での生産に移管される。
2代目（2015-2022）
前半分のプラットフォームを2代目ヴィッツ系のBプラットフォームに刷新。新たにハイブリッドが設定された。
後に定員が5名のトールワゴン型も追加設定されている。この世代から全店併売となった。
シエンタをベースとしたタクシー専用車であるジャパンタクシーが登場するが、車両価格や維持費、使い勝手の良さなどからシエンタを改造して使用する会社も多い。
先代は香港とマカオのみに輸出されていたが、新たに台湾・インドネシア・マレーシアでも販売されるようになった。生産はインドネシアと台湾で行われている。
3代目（2022-）
プラットフォームを4代目ヤリスや2代目アクアと同じGA-Bに刷新。トヨタセーフティセンスは最新世代に強化された。エンジン排気量は先代と変わらないが、ハイブリッドに4WD(e-four)が新設定された。5人乗り仕様も引き続き設定される。2代目アクア同様、ハイブリッド仕様ではメーカーオプションで外部給電機能が用意される。
余談
初代の再販後、一時期元うたのおねえさんのはいだしょうこ氏をCMに起用していた。
それらには、当然のようにお絵描き方面での(斜め上の)才能に焦点を当てたものもあった。
関連項目
:2代目をベースに開発。
:ライバル車
滝川クリステル・ハメス・ロドリゲス : 2代目前期のCMに出演
おめがレイ(おめがシスターズ) : 初めての愛車として3代目ハイブリッドZ(7人乗り)を購入し納車後は動画に度々登場している。
