概要
1995年4月から9月までテレビ東京系列局のほか（放送時期はややずれるが）山形放送やテレビ信州（いずれも日本テレビ系列局）やテレビ新広島（フジテレビ系列局）において全26話が放送された。
昔話の「桃太郎」や「金太郎」をモチーフとしてメインキャラクターを設定し、「戦士」として定め付けられた少年の葛藤や「戦争」という状況下での人々の心情などを緻密に描いている。
高度な文明を持つ異世界人の侵略というスタンダードな設定ながら、ファンタジックな要素、SFメカ要素を盛り込みながら現代を舞台とし、リアルなドラマを演出した。
アニマロイドの変身シーンはこの作品の重要な要素であるが、メインスポンサーのバンダイがそれに難色を示したため、ガルキーバ関連の商品を出すことなく放送が終了した（そのため、4クール放送の予定が2クールに短縮されたという）。しかしそれを教訓として、「デジモンアドベンチャー」の『超進化シリーズ』で別形態への変身を実現したのは本作のリベンジとも言えるのかもしれない。
2クールに短縮され、アニメでは完結できなかった本作品だが、コミカライズ（週刊少年サンデーSで連載）や小説（電撃文庫から発売）で完結している。ただし、どちらともアニメ本来の結末とは異なっている。
本来の結末を描く予定だった3クール以降は、途中から次元を超えてヘブンズティアへとやってきた桃矢がこの世界の深刻な状況を目の当たりにすることでどちらの世界を救うかの決断を迫られる、というさらにハードな展開が用意されていた（その答えとしてはコミカライズや小説で異なる決断を下している）。
登場キャラクター
メインキャラクター
- 神城桃矢（CV:岩永哲哉）
- 金剛煌（CV:北沢洋）
- 舞原このは（CV:根谷美智子）
- 舞原一馬（CV:茶風林）
- 火浦麻由（CV:岡村明美）
- 火浦直気（CV:紗ゆり）
- エドワード高崎（CV:長島雄一）
- メロディ・エアロスミス（CV:藤井佳代子）
- 法師屋一斗
ゲストキャラ
- 火浦しずか（CV:くればやしたくみ）
- 甲斐龍介（CV:堀之紀）
- 野呂大助（CV:柏倉つとむ）
- 美作善次郎（CV:塩屋浩三）
- 美作正一（CV:丸山純路）
- 美作リカ（CV:西原久美子）
- 天宮詩織（CV:白鳥由里）
- 水鳥祥子（CV:冬馬由美）
- 鬼丸大伍（CV:太田真一郎）
- サヤカ（CV:麻見順子）
- 矢立の妻（CV:津賀有子）
ヘブンズティア
- グレイファス（CV:一条和矢）
- ビークウッド（CV:坂口賢一）
- ガリエル（CV:巻島直樹）
- テディアム（CV:結城比呂）
- ミレイア・エターナル（CV:岡村明美）
- 神城ミル（CV:藤井佳代子）
- 神城コウ（CV:小野英昭）
- 金剛ケイ（CV:川津泰彦）
- 金剛リン（CV:岡本嘉子）
- ラディアス
- リュート（CV:折笠愛）
- クライゼル
- アイレシオ
- シンザ（CV:茶風林）
ダークノイド
- ダー・レム（CV:中田和宏）
- ダー・ユン（CV:紗ゆり）
- ダー・ラク（CV:長島雄一）
- ルタ・ザウラン（CV:辻親八）
- ドーラ・ヨマ（CV:堀部隆一）
- ドーラ・ギル（CV:平野正人）
- プリンス・ザザ（CV:結城比呂）
- ガーズ（CV:石井康嗣）
- トラッシュ（CV:龍田直樹）
- ダンス（CV:島田敏）
- ル・ボワール（CV:根谷美智子）
- ミラージュ（CV:稲葉実）
- インザクト（CV:梁田清之）
- ニトロ（CV:江川央生）
- ガイ（CV:山野井仁）
- ジェントル（CV:菅原淳一）
主題歌
オープニングテーマ
「Don't look back」
作詞：妹尾研佑 作曲：松尾宗仁 編曲：松尾宗仁・佐藤宣彦 歌：ZNX
エンディングテーマ
「会いたくて会いたくて 〜Voice of Moon〜」
作詞：沢村大和 作曲：小泉誠司 編曲：Haward Killy 歌：田嶋里香
各話リスト
| 話数 | サブタイトル |
|---|---|
| 第1話 | 戦士は神獣とともに |
| 第2話 | 伝説という名の炎 |
| 第3話 | この想い誰がために |
| 第4話 | 蒼き戦士の迷走 |
| 第5話 | 薔薇は戦火に燃ゆ |
| 第6話 | 戦士の眼を持つ男 |
| 第7話 | 微笑[ほほえみ]は戦慄を唄う |
| 第8話 | まほろばの凶戦士 |
| 第9話 | 涼風の吹く場所 |
| 第10話 | 赤き刃、青に散る |
| 第11話 | 聖なる悪夢の序曲 |
| 第12話 | 新たなる魂の目覚め |
| 第13話 | 猛き反逆の獣戦士 |
| 第14話 | 雨の逃亡者（総集編） |
| 第15話 | こころ遥かに |
| 第16話 | 朝[あした]に降る闇 |
| 第17話 | 戯れの夜 |
| 第18話 | 慟哭の牙 |
| 第19話 | 黒いうどん |
| 第20話 | 金の雪景 |
| 第21話 | 熱く哀しく |
| 第22話 | 運命の予感 |
| 第23話 | 会いたくて |
| 第24話 | 彷徨（さまよい）の果て |
| 第25話 | 戦士煌 |
| 第26話 | 戦士桃矢 |
関連タグ
桃太郎：モチーフとなった日本童話
金太郎：同じくモチーフとなった日本童話
天空戦記シュラト：本作より前に製作・放送された、同一放送局（関東地方、大阪府、愛知県、岡山県と香川県および北海道、広島県）・同一スポンサードの竜の子プロ製作のファンタジーヒーローアクションアニメ。本作とは逆に親友二人が対決し、放送延長を達成するも、作画崩壊が多発した。
超者ライディーン：本作打ち切りの翌年に放送された、同一放送局同一スポンサードで、同じサンライズのファンタジーヒーローアクションアニメ。此方は本作とは逆に予定より放送延長された。
マシュランボー：東映アニメーションが20世紀最後の年に製作・放送したファンタジーヒーローアクションアニメ。同一スポンサー且つ打ち切りの憂き目に遭っているが、こちらは一応の完結を迎えている。
