概要
1995年4月から9月までテレビ東京系列局のほか（放送時期はややずれるが）山形放送やテレビ信州（いずれも日本テレビ系列局）やテレビ新広島（フジテレビ系列局）において全26話が放送された。
昔話の『桃太郎』や『金太郎』（コミカライズでは『浦島太郎』も）をモチーフとしてメインキャラクターを設定し、「戦士」として定め付けられた少年の葛藤や「戦争」という状況下での人々の心情などを緻密に描く。
高度な文明を持つ異世界人の侵略というスタンダードな設定ながら、ファンタジックな要素、SFメカ要素を盛り込みながら現代を舞台とし、更に人間のエゴを皮肉るジャーナリスト・エドワード高崎を狂言回しに用い、リアルなドラマを演出した。
アニマロイドから機甲神獣・キバに変身し行う巨大戦はこの作品の重要な要素であるが、メインスポンサーのバンダイは競合作であるタカラスポンサーの『ミュータントタートルズ』の「ミュータントシリーズ」（亀からタートルズに変身する玩具）に触発されて再現しようとしたら、機甲神獣⇔アニマロイドへの変形ギミックを再現しようにもバランスが悪くて立てないという問題が生じてしまい、放送開始時には玩具班が解散してしまうというアクシデントに見舞われたという。
ゆえに、ガルキーバ関連の商品を出すことなく放送が終了した（そのため、4クール放送の予定が2クールに短縮されたという）ものの、それが教訓となり『デジモンアドベンチャー』の「超進化シリーズ」で別形態への変身を実現したのは本作のリベンジとも言えるのかもしれない。
2クールに短縮され、アニメでは完結できなかった本作品だが、コミカライズ（作画・斎藤むねお、週刊少年サンデーSで連載）や小説『真時空伝説ガルキーバ』（著・金巻兼一、電撃文庫から発売）で完結している。ただし、どちらともアニメ本来の結末とは異なっている（小説版のほうが若干近いが）。
結末を描く予定だった3クール以降は、途中から次元を超えてヘブンズティアへとやってきた桃矢がこの世界の深刻な状況を目の当たりにすることでどちらの世界を救うかの決断を迫られる、というさらにハードな展開が用意されていた（その答えとしてはコミカライズと小説でそれぞれ異なる決断を下している）。
登場キャラクター
メインキャラクター
主人公。武器は長剣。
桃矢の友人。武器は斧。
ヒロイン。桃矢と煌の友人。
このはの父。
戦災孤児。
戦災孤児。麻由の兄。
ジャーナリスト。
- メロディ・エアロスミス（CV:藤井佳代子）
ジャーナリスト。
ゲストキャラ
- 火浦しずか（CV:くればやしたくみ）
- 甲斐龍介（CV:堀之紀）
- 野呂大助（CV:柏倉つとむ）
- 美作善次郎（CV:塩屋浩三）
- 美作正一（CV:丸山純路）
- 美作リカ（CV:西原久美子）
- 天宮詩織（CV:白鳥由里）
- 水鳥祥子（CV:冬馬由美）
- 鬼丸大伍（CV:太田真一郎）
- サヤカ（CV:麻見順子）
- 矢立の妻（CV:津賀有子）
ヘブンズティア
狼の戦士。武器はムチ。
鷹の戦士。武器はボウガン。
猿の戦士。武器は手裏剣。
熊の戦士。武器はハンマー。
- ミレイア・エターナル（CV:岡村明美）
エターニアの姫。
桃矢の両親。
煌の両親。
桃矢の前世。
煌の前世。
二名共に『真時空伝説ガルキーバ』でのみ登場。
ミレイアの側近。
ダークノイド
- ダー・レム（CV:中田和宏）
- ダー・ユン（CV:紗ゆり）
- ダー・ラク（CV:長島雄一）
- ルタ・ザウラン（CV:辻親八）
- ドーラ・ヨマ（CV:堀部隆一）
- ドーラ・ギル（CV:平野正人）
- プリンス・ザザ（CV:結城比呂）
- ガーズ（CV:石井康嗣）
- トラッシュ（CV:龍田直樹）
- ダンス（CV:島田敏）
- ル・ボワール（CV:根谷美智子）
- ミラージュ（CV:稲葉実）
- インザクト（CV:梁田清之）
- ニトロ（CV:江川央生）
- ガイ（CV:山野井仁）
- ジェントル（CV:菅原淳一）
主題歌
オープニングテーマ
「Don't look back」
作詞：妹尾研佑 作曲：松尾宗仁 編曲：松尾宗仁・佐藤宣彦 歌：ZNX
エンディングテーマ
「会いたくて会いたくて 〜Voice of Moon〜」
作詞：沢村大和 作曲：小泉誠司 編曲：Haward Killy 歌：田嶋里香
各話リスト
| 話数 | サブタイトル |
|---|---|
| 第1話 | 戦士は神獣とともに |
| 第2話 | 伝説という名の炎 |
| 第3話 | この想い誰がために |
| 第4話 | 蒼き戦士の迷走 |
| 第5話 | 薔薇は戦火に燃ゆ |
| 第6話 | 戦士の眼を持つ男 |
| 第7話 | 微笑[ほほえみ]は戦慄を唄う |
| 第8話 | まほろばの凶戦士 |
| 第9話 | 涼風の吹く場所 |
| 第10話 | 赤き刃、青に散る |
| 第11話 | 聖なる悪夢の序曲 |
| 第12話 | 新たなる魂の目覚め |
| 第13話 | 猛き反逆の獣戦士 |
| 第14話 | 雨の逃亡者（総集編） |
| 第15話 | こころ遥かに |
| 第16話 | 朝[あした]に降る闇 |
| 第17話 | 戯れの夜 |
| 第18話 | 慟哭の牙 |
| 第19話 | 黒いうどん |
| 第20話 | 金の雪景 |
| 第21話 | 熱く哀しく |
| 第22話 | 運命の予感 |
| 第23話 | 会いたくて |
| 第24話 | 彷徨（さまよい）の果て |
| 第25話 | 戦士煌 |
| 第26話 | 戦士桃矢 |
関連タグ
桃太郎：モチーフとなった日本童話
金太郎：同じくモチーフとなった日本童話
浦島太郎：コミカライズ版に於ける第三の日本童話モチーフ
天空戦記シュラト：本作より前に製作・放送された、同一放送局（関東地方、大阪府、愛知県、岡山県と香川県および北海道、広島県）・同一スポンサードの竜の子プロ製作のファンタジーヒーローアクションアニメ。本作とは逆に親友二人が対決（ガルキーバのコミカライズでは終盤で対決している）し、放送延長を達成するも、作画崩壊が多発した。
超者ライディーン：本作打ち切りの翌年に放送された、同一放送局同一スポンサードで、同じサンライズのファンタジーヒーローアクションアニメ。此方は本作とは逆に予定より放送延長された。
マシュランボー：東映アニメーションが20世紀最後の年に製作・放送したファンタジーヒーローアクションアニメ。同一スポンサー且つ打ち切りの憂き目に遭うが、こちらは一応の完結を迎えている。
桃太郎伝説：ガルキーバより6年前に放送されたおとぎ話を題材にしたアニメ。序盤はギャグ調だったが終盤はかなりシリアスな展開になった。こちらは打ち切られず4クールを終了、なおかつ続編である『PC桃太郎伝説』が2クール放送された。
おとぎ銃士赤ずきん：おとぎ話を題材にした作品繋がり。
