初代モデル
ヴィッツのプラットフォームに2代目プリウスのシステム(THS-II)を搭載したハイブリッドカー。プリウスは2代目以降3ナンバー(普通乗用車)になったが、こちらは5ナンバー(小型乗用車。2017年に登場したクロスオーバーSUV志向の「クロスオーバー」を除く)。プリウスよりコンパクトで取り回しが良く、燃費も3代目までのプリウスより良い（ただし4代目プリウスや通算4代目ヤリスのハイブリッド仕様車には劣る）。
ハイブリッドシステムはプリウスと同じTHS-IIだが、3代目プリウスのパワートレーンそのままでは重すぎるため、2代目プリウスのTHS-IIをベースに新規開発している。
セレクトレバーはクラウンハイブリッドと同じく、一般的なAT車と同じセレクトパターンのフロアシフトとなっている。ハイブリッドシステムはトヨタ製ハイブリッド乗用車と同じくスプリット式ハイブリッドなのでNレンジでは変速用モーター／発電機が空回りする切り離し方となっている。そのため、Nレンジについては他のハイブリッド乗用車と多少異なる留意事項がある（アクアに限らずTHSを採用している他車にも同様の留意事項がある）。
アクア向けに開発されたパワートレーンはカローラアクシオハイブリッド・カローラフィールダーハイブリッドにも移植されている。
｢東北復興の星｣と位置付けられた本車は全て関東自動車工業(現･トヨタ自動車東日本)岩手工場で生産された(ちなみにアクアの為にラクティスの生産を移管している)。
3代目プリウスが大型化したこともあって、日本国内ではちょうど良いサイズのHVとして評判となり、発売直後は予約だけで10万台越え、納期6ヶ月前後と驚異的な売れ行きであった。
もともとプリウスのコンパクトカーバージョンとして開発されたため、日本とヨーロッパ以外ではプリウスCという名前で売られている一方で、ヨーロッパ市場には投入されていないが、これはヴィッツ（ヤリス）のハイブリッドバージョンを投入しているためである。ただその後2017年1月からヴィッツのハイブリッド仕様車を日本市場にも投入していた（通算4代目ヤリスに置き換わっても日本市場にもハイブリッド仕様車を投入）。なおアメリカ市場では2019年12月限りで販売を止めてしまった。
CMでは若者媚び路線をとっており、BGMに『千本桜』（ピアノVer.）、『ドラゴンクエストIII』の『冒険の旅』、『モンスターハンター』の『英雄の証』、『鬼滅の刃』の『紅蓮華』などを採用している。ただそのネタが通じる世代はコスパ世代でありダイハツに乗ってそうだが…
モータースポーツとは縁がなさそうに見えるが、トヨタ主催のラリーシリーズであるラリーチャレンジにはこれを使ったクラスが存在している。ラリー初心者でもこの車を使って手軽に参加していただこうというトヨタの意向が見て取れる。ちなみに、中期型にはスポーツチューニングモデルのG's、後期型にはGR SPORTが設定されており、スポーツカー気分を気軽に感じることもできた。
2代目モデル
2021年7月19日、2代目に移行。型式はMXPK1。
プラットフォームにTNGAを導入してヤリスと同じGA-Bプラットフォームを採用。バッテリー自体は初代と同じニッケル水素だが、標準グレード以上はバイポーラ型ニッケル水素電池を採用し、性能を向上させた。
（※：バイポーラ型電池は集電体の片面にプラス極、もう片面にマイナス極を塗って複数枚重ねたもの。）
エンジンも初代の1.5リッター直4から1.5リッター直3へと変更された他、電気式四輪駆動のE-Fourも設定されている。
グレードも初代からは最上級のGのみが引き継がれ、他のグレードは刷新された。また、クロスオーバーモデルの投入は見送られた。
日産のe-POWER同様ワンペダルでの加減速に対応しているほか、外部給電システムが全車標準でついているため、停電時に電化製品を動かすことができる。サイズ自体は若干全高が高くなったことを除いて初代と変わらないが、ホイールベースを拡大して居住性も向上させたとのこと。
