1952年6月、警察予備隊(現在の自衛隊)の機関紙として創刊され、翌年から週刊紙となった。編集・制作は当初から朝雲新聞社に委託、1962年3月に発行権も現・防衛省共済組合から朝雲新聞社に譲渡され、以後、非政府・民間の発行による軍事問題の専門紙として今日に至る。
現在は毎週木曜日に発行されている。
基本的には全8ページで構成されており、第1面の「朝雲寸言」、最終面「みんなのページ」など。最終面の前のページには4コママンガ「あさぐもドンマイ's」も連載されている。
ただしイレギュラーにページが増すこともある。
防衛省共済組合を通じて自衛隊内部で流通することが多いものの、一部の書店でも販売されており、また一般人の購入も可能である。また、こちらは会員制ではあるが、公式サイト内にアーカイヴが収められているので、興味のある方はぜひ後述の朝雲新聞社公式サイトを覗いていただきたい。
ちなみに、毎年発刊される「自衛隊装備年鑑」は同社の発行である。