概要
日本独自の規格である。
四輪車の場合、排気量は660cc、車体サイズは全長3.4m、全幅1.48m、全高2m以下と、一般的なコンパクトカーより一回り小さい大きさである。
二輪車（側車付含む）の場合、排気量125～250㏄未満/モーター出力1kw未満、車体サイズは長さ2.5m以下、幅1.3m以下、高さ2.0m以下となっている。
小さくて取り回しやすく、ランニングコストが安い上に、交通法上、普通乗用車との差異がない（普通乗用車が走れるところは軽自動車も走れる）ため、多くの家庭や法人で日常の足として使用されている。
また二輪の場合は高速道路や原付（二種）の入れない自動車専用道路を走行可能で、なおかつ車検が要らない（ナンバープレートは陸運局扱い）ため、免許取得したてのエントリーライダーや、小柄なライダーに愛される。
規格
軽自動車の規格が初めて設定されたのは昭和24年で、当時はサイズ・排気量ともにもっと小さいものだった。その後幾度かの改訂を重ねて、昭和29年に排気量360cc、平成元年に660ccに拡大され、現行の規格は平成8年に制定された。
特筆すべきは他国の超小型自動車とは違って本格的な四輪車のジャンルとして地位を確立し、クーペ、ハッチバック、トールワゴン、クロスオーバーSUV、トラック、RV、オープンカーなど、日常用、スポーツ走行用、商用向けの車種があるなどバラエティに富む。
メリットとデメリット
メリット
・購入や維持に必要な税金が安い
・低コスト生産がしやすいので比較的安価で購入できる
・坂の少ない市街地での短距離使用がメインならば、燃費を抑えやすくなる。
・小回りが効き機動性に優れる。
・狭小な車道の通行や駐車場での駐車が可能。
・公共施設に軽自動車専用の駐車スペースが多い。
・高速道路などでの軽自動車料金の恩恵。
デメリット
・クラッシュブルゾーンを確保できない事からボディの衝突耐久度が非常に脆弱。
・軽量のため強風時には揺れやすく、スリップ時や衝突時に横転しやすい。
・乗用車としてはやや力不足なエンジンしか積めないため、高速走行や上り坂、大人が数人乗った際の加速度と巡航速度の安定性に劣る。そのためそのような走行場面が多いケースでは実用燃費が安く済まない。
・車高の高い軽トールワゴンもあるものの、足元や車幅が狭く体格の大きい人の乗車・運転に向かない。
・荷物の積載量が少ない。
・車内の揺れや騒音を拾いやすい。
・高速道路や長距離走行に向かない。
・一部のスポーツ仕様車を除いては山道やオフロード走行に向いていない。
・規格の都合上コモンディティ化(デザインや性能機能の無個性化)がかなり進んでいる。
ナンバープレート
四輪車の場合、ナンバープレートは黄色地に黒文字（自家用車）、黒地に黄文字（事業用車）。
字光式ナンバーは現在のところ自家用車用しかなく、登録車と異なり文字の輪郭が透過して発光する形式となっている。
※2019年ラグビーワールドカップ及び2020年東京オリンピック特別仕様ナンバープレート(図柄無し)の場合は白地に緑文字、右上に大会ロゴ(自家用車のみ、事業用車は対象外)。
二輪車（軽二輪）の場合、長さ2.5m×幅1.3m×高さ2.0m、排気量125cc～250cc、定員1または2名。
ナンバープレートは現在でも「小板」規格で白地に緑文字（自家用車）、緑地に白文字（事業用車）。分類番号は1または2が適用される。
