膝枕（ひざまくら）とは、2人のうち片方が正座又は正座に近い体勢で膝を折り、もう片方がその膝に頭を乗せて体を横にすること又はその体勢をいう。
膝を枕のように用いることから名付けられたと考えられる。しかし、実際には膝というよりもふとももの部位にあたる。
なお、長椅子やベッドに腰掛けている場合は膝を折る必要はなく、座っているままの体勢で膝枕が可能となる。
親愛の表現
この体勢を取ると必然的にその2人は接触することになり、無防備な体勢となるため、お互いに心を許しているとみなされる。
愛情表現として、主に女性が膝枕をし、男性がそこに頭を乗せ横になる場合が多いとされているが、当然逆の場合もある。
また、同性間、親子などの家族間で行われることもあり、その場合は親愛の表現となり、性的な意味合いは含まれない。
また、擬似的に膝枕を体感できるよう女性の正座した下半身を模した枕が販売されている。
居眠りをして結果的に膝枕になってしまうこともあるかもしれないが、迷惑なので気をつけること。
耳かき
頭部が安定し耳の穴に接触しやすいことから、他者による耳かきの際にもこの体勢が取られることがある。
このかたちでの耳かきは一般には家族、恋人間など親密な関係でのみ行われるが、女性スタッフが膝枕をしながら耳かきサービス等を提供する「耳かき専門店」なる業態も現れている。
