「武士道は死狂ひなり。一人の殺害を数十人して仕かぬるもの」（『葉隠』より）
中世の武士道
武士道という言葉が初出するのは戦国時代だが、武士として求められるあり方は、鎌倉時代にはすでに形成されており、その大枠は、
・戦で功績を立て、生き残る。
・それにより、仕える主家や自分の一族（家来を含む）の発展に役立てる。
というあくまでも実利的なものであった。
「武者は犬ともいへ、畜生ともいへ、勝つことが本にて候」（朝倉宗滴）
「古き物語を聞ても、義を守りての滅亡と、義を捨てての栄花とは、天地各別にて候」（北条氏綱）
という対象的な言葉が伝わるが、兄や甥の下で、守護を排除してのし上がった新興の一族を支えていた宗滴（一族としての功績を上げるのが必要だが、個人で必要以上の人望を得るのは危険）と、当主ではあるが地域において新参者であった氏綱（味方を増やし生き残る事が最優先）の立場の違いもあるだろう。
当時の主従関係はあくまでも、主君の「御恩（社会的保証を与える）」と臣下の「奉公（仕える）」が揃っていないと成り立たない双務的なものであり、能力の無い暗君や民衆・臣下に害を与える暴君は、むしろ見捨てられて当然であった。江戸時代以降のように一方的な奉公を要求しても、
と返されるのがオチであっただろう。
宮本武蔵の手がけた『五輪書』には、「武士が歩む兵法の道とは、何事においても人より優れることが本道であり、一対一の斬りあいに勝ち、数人との斬りあいに勝ち、主君のため、自分のため名をあげて身を立てようと思うこと。これが兵法の徳である。」(『地の巻』より) とある。
近世の武士道
江戸時代は、武士道が武士階級の職業倫理として体系化された時代である。中世の 「奉公とは「御恩」の対価である」とするような実利的なものから、儒教思想に基づき主家への絶対的な忠誠を要求するものへと変化していった。
ただ、武士が忠誠を尽くす対象は、あくまでも主君「個人」ではなく主家という「共同体」である。従って、あまりにも行跡の悪い、いわゆる「バカ殿」は、「お家の安泰」を乱すと考えられると家臣合議のうえ「主君押込」で排除し、新たな主君を立てる慣習もあった。
しかし、江戸時代初期にはまだこの考えが薄く、直接の主君が死ぬと家臣も後を追う殉死が流行っていた。これは天下泰平の時代にあって戦働きで主君への忠誠を示すことができなくなったためだが、背景には戦国～江戸初期に流行ったかぶき者や男色の風習との関連があったともいわれている。
近世流の武士道を体系づけた思想家としては、山鹿素行が有名である（彼は自分の考えを従来の武士道と区別して「士道」と呼んでいる）。素行は、武士は他階級の人々の手本となるべく「威儀を整え、人倫の道を体現せよ」と説いた。また、武士の威儀は必ず外形に現れると説き、武士にふさわしい立ち居振る舞いを事細かく規定した。
なお、上記の佐賀藩の山本常朝の『葉隠』は今でこそ知名度は高いが、江戸時代に知られていたのは佐賀鍋島藩の中で要職についている者の間だけであり、内容は行動と倫理を切り離すような儒学者流の武士道を「上方風のつけあがりたる武士道」として否定するものである。また、藩主の側近であったという経歴と内容は強い関係があり、主家よりも直接の主君に仕える事を最優先している。『葉隠』には「武士道と云ふは死ぬ事と見附けたり」 という有名な言葉があるが、これはあくまでも「死に物狂いで取り掛かれ」という意味であり、正しい判断により正しい行動を行えた時に避けられない死を迎えるのならともかく、無意味に死ぬ事は勧めていない。
確かに、「二つ二つの場にて早く死ぬ方に片附くばかり也」（二者択一なら早く死ぬ方を選べ）と続けているのだが、この節は「常住死身なりて居る時は武道に自由を得一生落度無く家職を仕果すべき也」と締めくくられている。「一生落ち度無く家職」、つまりその家が代々受け継ぐ職務をまっとうするのが目的であって、死ぬ事が目的では無いのである。
近代以降の武士道
明治維新以降、新政府は武士階級の解体を行った。身分ではなく能力によって官位が決まる社会に移行することで、富国強兵を果たそうとしたのである。 不満を持った士族による反乱も相次いだが、どの反乱も鎮圧され、武士の時代は完全に終わりを告げる。
ところが、富国強兵の理念において、武士道精神は武士という特定階級を超えた国民道徳として持ち出され、再生させられる。いわば「日本人はみなサムライである」と主張されるようになったのである。武士階級は日本人のうち一割程度に過ぎなかったのだから、その理屈はおかしい。この過程で『葉隠』の「武士道と云ふは、死ぬ事と見付けたり」の一節が過剰に強調され、日本の陸海軍において兵士が刺し違えてでも敵を倒し国を守ることを重んじる『玉砕』の体質が形作られていった。
またこの時期、プロテスタントのクリスチャンであった新渡戸稲造が1900年（明治33年）英語で執筆した書籍"Bushido: The Soul of Japan"（邦題：『武士道』）が世界的なベストセラーとなり、翻訳書が日本にも"逆輸入"されて、「武士道」のイメージにキリスト教的な価値観が混入した。新渡戸の著作は戦後、ある種の通俗道徳書としてビジネスマン等に深く受け入れられ、『士魂商才』と言う言葉が生まれた。
騎士道との対比
日本の武士道は、ヨーロッパの騎士道と対比されることがよくある。
主な違いとして、武士道の場合は名誉を、騎士道の場合は正義を重んじる傾向がある。
戦争において武士道では敵への降伏を拒否し自らの名誉を守るため自決することがあるが、騎士道ではこれはありえない。カトリックでは自殺は禁じられており、負けると分かっていても最後まで戦わないのは不名誉にあたる。
他に大きな違いを上げるなら、女性への扱いがある。武士道はあくまで男限定の思想であり、女性はそこに含まれていない。しかし騎士道は女性への愛が重要視され、女性を争いから守り、また女性には従うべきだという思想がある。とくにフランスにおいては、女性への愛は「主君」や「神」より上位にあるとさえ考えられた。
また、誕生の経緯にも違いがあり、上述の通り騎士道は戦乱の中、騎士の暴走を止めるために生まれたものだが、武士道は平和な江戸時代に武士はどのように生きるべきか、という考えから発展していった。
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断じて違う。
