概要
元々はヴィッツの海外(主にヨーロッパ)向けの名称だったが、2020年2月のモデルチェンジによりグローバル化の一環で日本向けもこの名称に統一した。
背景には、長らく販売してきたヴィッツが商業的な競争力を失ってきたことや、ヤリスの名前で参戦したWRCで勝利を重ね、日本でもヤリスの名前が浸透してきたという事情もある。
TNGAとしては最後発・最小となる新型プラットフォームである『GA-B』を採用。エンジンもヴィッツ時代の1,300ccを廃止した上で、1,500ccのハイブリッドおよびガソリンエンジンは新開発の『ダイナミックフォースエンジン』の3気筒エンジンを搭載する。このクラスの車で1500cc+3気筒の組み合わせは従来の感覚からすると奇妙だが、①4気筒より3気筒の方が燃費が良い（フリクション・ロスが少ない、重量を軽くできる、排気干渉が起きないなど）②コンパクトなので設計の自由度が高まる③同エンジンはほぼ同じ設計のまま気筒数を増減できるモジュラーエンジンとして開発しているが、1気筒あたり500ccは理論上最も効率がいい、などの理由がある。唯一3気筒は振動が大きいことが弱点であったが、エンジンマウントの工夫により大幅に振動を減らすことで上記の3気筒のメリットを一方的に享受できるようになったため、GA-Bプラットホームを3気筒エンジン専用とする割り切りが可能となった。ちなみにこれらはトヨタ独自の思想ではなく、BMWやメルセデス・ベンツも採用する近年のトレンドである。これにガソリンCVT仕様は『ダイレクトシフトCVT』を組み合わせる。これは、発進専用ギヤを組み込むことで、ベルトの負担を軽くしてCVTの弱点である発進フィールを改善しつつ、多段ATなみのレシオカバレッジ（変速比幅）を実現している。
また1,500cc版THS（トヨタハイブリッドシステム）についても新エンジン導入に合わせて刷新されているが、その結果実燃費に近いとされるWLTCモード（総合）で、1リットルあたり36kmという驚異的な数値を叩き出し、プリウス・アクアをあっという間に置き去りにした。街乗り・郊外・高速の各モードのいずれでも普通に走って1リットル30km行けるというのは現実離れしているように思えるが、一般ユーザーたちが実際に使用して燃費を記録するサイト『e-燃費』の平均燃費は30km/Lに達していることからも事実のようではある。もっとも、使用条件によっては20km/Lを切ることもあるのでそのあたりは頭の片隅に入れておくこと。と言うか、ここはイギリスのあのお三方に判定してもらった方がいいのかも知れない。
1,000ccのエンジンについてはダイハツから融通してもらっている1KR-FEをキャリーオーバーしているが、全域希薄燃焼（リーンバーン）を採用し、燃費向上を図るという改良が施されている。
エコカーに付き物なアイドリングストップ機能については、｢エンジンの再始動の時の音が煩わしい｣という意見が少なからず存在した事と、新型エンジンによる燃費向上により不要となったため廃止された。
昨今の日本車にしては珍しく、1,500ccのガソリンエンジンの全グレードに6速*MTが用意されている。サイドブレーキは手引式で、加えて前席優先のパッケージングゆえに後席の居住性がこれまでのヴィッツと比べて相当劣ってしまっている。ゆえに、これはもはやコンパクトカーではなくスポーツカーと言っても過言ではない（それらが適切でなければホットハッチ、あるいは5ドアクーペとでも言うべきか）。しかもこれをベースとしたリアルガチスポーツカー・GRヤリスが存在する。
同時期にモデルチェンジしたホンダ・フィットがMTの設定を廃止する一方で後席も居住性を高めたパッケージングにしたのとは対照的である。
一方で回転するターンチルトシートや、助手席に物を載せた時に落ちないようにするゲートなどと言った女性向けの装備も用意しているが、実は「ご先祖様」スプリンタートレノにも女性仕様車が存在していた。ちなみにこれらの装備は、オプションのCD・DVDデッキを選んだ場合は装着出来ない。
日本市場向けは、今後販売が予定されているヨーロッパ市場向けと比べると、全幅が5センチ狭く、1.7メートルを割り込んでいる（=5ナンバーサイズである）。これは12代目カローラと同じ理由で、日本市場においてコンパクトカーでは取り回し性能が強く求められるという事情があり、あまり幅を大きくできないことと、日本ではヴィッツ後継モデルであるため大きくするわけにはいかないという特殊な事情を抱えているため。ちなみにフェンダーを調整した上で全幅を変えている。
なお12代目カローラも同様に日本市場向けは一回り小さくされているが、基本設計から手を加えている上、プリウスの成功も鑑みてあえて1.7メートルをオーバーしている。ちなみに、トヨタの世界戦略車種で、わざわざ日本サイズを用意しているのはヤリスとカローラ（セダンおよびステーションワゴンのツーリング）位であり、さらにこんな芸当をやってのけるのはトヨタ以外ではスズキ（現行スイフトは、スポーツ以外の日本仕様車はそれ以外のものとスポーツより4センチほど狭い）位なものである。
新興国および北米のヤリスは上記仕様の車ではなく全く別の車がヤリスとして販売されている。詳細はYarisを参照に。
派生車種
ヤリスをベースに開発された小型クロスオーバーSUV。ヤリスで不足する居住性・荷室空間を補うパッケージングがなされている。
先述の通りさらにスポーツカーの要素を強化した代物。見た目、名前、内装こそヤリスである一方、メカニズム的には全くの別物。
