生涯
大永7年（1527年）～慶長元年（1596年）
松平家に古くから仕えてきた譜代家臣・酒井忠親の次男として生まれた。幼名は子平次や小五郎。元服後は徳川家康の父・松平広忠に仕え、家康が今川義元の元に人質として送られるとともに付いていった。この頃から家康に使え、家康家臣の中でも最古参となった。
桶狭間の戦いから各合戦に参戦して、家康から厚い信頼を受けた。武田勝頼と長篠の戦いでも武田軍の背後を着いて城を陥落させ、織田信長から「背に目を持つごとし」と賞賛された。松平信康が武田家に内通してた疑いが起こった時も、安土城に赴いて弁解に努めたが、態度を硬化させた信長からの信康切腹、築山殿死罪の処分をくつがえすことができなった。(後年、家康に息子の加増を願い出た時、家康から「おまえも息子がかわいいのか？」と言われ、顔を赤くして退出したという逸話が残されている)
本能寺の変直後でも明智光秀討伐の先陣を務め、甲斐や信濃の諏訪などの空白地帯の懐柔に当たった。
天正16年（1588年）に長男の家次に家督を譲って隠居。豊臣秀吉から京都桜井の屋敷を与えられ、晩年を過ごした。
徳川四天王に数えられるほど家康の重臣として活躍したが、他の3名（本多忠勝、榊原康政、井伊直政）に比べてかなり年上のため、活躍時期が少々ずれている。地味ではあっても幼い頃より確実に徳川家発展に貢献した努力家である。
特技が踊り「海老すくい」。どのようなものかは現在では不明だが、諸将の前で披露してその場を盛り上げた。
創作における忠次
戦国BASARA Judge End
戦国無双シリーズ
武器 槍(1作目) 刀(2以降)
CV:高塚正也(2)
1作目から一般武将として登場。
史実で彼が持っていた甕通槍を装備していたが、戦国無双2以降では何故か刀を装備していた。(甕通槍はその後も槍の高クラス武器で登場している。)
信長の忍びシリーズ
髭を生やした壮年の男性で、口うるさい頑固者。軍議に千鳥が口を挟もうとした際には一蹴しようとするなど保守的であるが、特技のえびすくいの時だけはハッチャける。
長篠の戦いにおいて、信長と共謀し鳶ノ巣山に構えられた信玄の弟・河窪信実の陣を夜討ち朝駆けする快挙を成し遂げる。崖から落ちそうになったり、無茶な行軍が祟って寝落ちしそうになったり、望月千代女に殺されそうになったりと窮地に立たされるものの、最後は一騎打ちの末に信実を仕留め、鳶ノ巣山を制した。
