概要
竹取の翁の弟の子孫・竹取ススキ（たけとりすすき）の元に、月世界の住人のなよ竹のかぐや姫とその仲間たちがやってきて、ドタバタ劇を繰り広げるストーリー。
普通の少女（読者に視点を提供する主人公）の元に異世界人の主人公がやってくるという設定は、あさりちゃんよりもどろろんぱっ!に近い。
アニメ化までした「Mr.ペンペン（ぺんぎんばあてぃー）」を差し置いて、あさりちゃんの単行本のカバーで毎回紹介されていた。
登場人物
なよ竹のかぐや姫
主人公。女しかいない月世界人。長い黒髪で、十二単をまとっている和風少女。見た目は小学生だが、実年齢は1000年は超えている。性格は元気で食いしん坊。語尾に「だぜーい」や「ねい」や「でい」をつけるなど、独特な喋り方をする。竹の子を無限に出したり、竹の子を自在に飛ばしたり、髪の毛を自由に伸ばして操るなど、多彩な能力を持つ。
大変な食いしん坊で、地球での食べ物が恋しくなったときに1000年前に地球で竹取の翁夫婦と別れたときの「いつかきっとかえってくる」という約束をふと思い出し、いきなり地球を訪れ、竹取の翁の子孫にあたる竹取家に強引に居候する。
竹取ススキ
竹取の翁の弟の子孫にあたる小学5年生。気のいい性格だが、成績はあまりよくなく、運動神経も鈍い。突然現れて家に居候したかぐや姫に困り、最初は追い出したがっていたが、やがて親しくなり、友達になる。かぐや姫とはときどき喧嘩もするが、一人っ子であることから、かぐや姫のことを姉妹のように思っている。かぐや姫のことは「かぐちゃん」と呼んでいる。
ススキのママ
かぐや姫の残していった手紙を律儀に保管しており、約束は約束だからと居候を許可する。性格は温和で優しいが、ススキやかぐや姫に対して叱るときはびしっと叱る。料理上手で、ススキの母の手料理を食べすぎてかぐや姫が太ってしまうエピソードもあった。
ススキのパパ
ブティックを経営しているファッションデザイナー。
はまぐり姫
かぐや姫と同じ月世界人で友人。言葉遣いは丁寧だが、性格は大ボケでトラブルメーカーになることもしばしば。はまぐりを無限に出したり、巨大化する能力を持つ。アマテラスの使いで地球へよく遊びに来る。ハマグリ円盤が壊れて修復するまでの間、ススキの家にしばらく滞在していたときは、ススキの同級生の男の子に好かれたり、買い物に行かされていた肉屋のお兄さんから「君（かぐや姫）よりも可愛い子」と言われるなど、意外ともてていた。
アマテラス
月の女神。長身の美女でしっかり者。天才科学者でもあり、かぐや姫の竹の子ロケットやはまぐりのハマグリ円盤もアマテラスの発明品である。火星の月の神スサノオは実の弟だが、犬猿の仲で、大昔から姉弟喧嘩中。
はちかつぎ姫
月世界人でかぐや姫の幼馴染。常に鉢をかぶっている少女。ちなみにバツイチ。すごいケチでがめつい性格。モットーは「人を見たらまず泥棒と思え」。
頭の鉢を振ることで小鉢を無数に出して飛ばして攻撃したり、鉢の中にあらゆるものをしまう能力を持つ。しかし、あまりに多くのものを入れると頭が重くなってしまう（ススキの部屋の家具一式をしまいこんだときは、重さに耐えらえず、結局全部返した）。いつも鉢の中に全財産をしまっている。
滅多に鉢を外さないものの、実はものすごい美人で、見合い写真だけで縁談が成立したほど。しかし、はちかづきのあまりのケチな性格に結婚相手から幻滅されて即離婚された。幼少期は垢抜けない顔立ちだった。
桃太郎
男しかいない火星の月世界人。最初はかぐや姫たちと敵対していたが、後に仲良くなり、友達になる。無限に桃を出せる能力を持つ。かぐや姫には恋心を抱いているが、素直になれずにおり、普段は「たけのこ」という二人称で呼ぶ。ナルシス王子関連の話では、かぐや姫に対して微妙な男心を見せていた。
金太郎
火星の月世界人。小柄な少年。宇宙グマを連れている。桃太郎と共に、かぐや姫やはまぐり姫の友達になる。
スサノオ
火星の月の神。桃太郎たち火星の月世界人のリーダー。アマテラスの弟でもある。姉神アマテラスとは犬猿の仲で、大昔に始まった姉弟喧嘩は今でも続いている。
ナルシス王子
エレファン星の王子。かぐや姫に求婚して振られるが、それ以降も思いを寄せている。
うりこ姫
月世界人。大変嫉妬深い性格。誤解でかぐや姫に嫉妬したときは、地球にやって来てかぐや姫に暴力を振るったりした。
