概要
コパ大陸の上半分を治めるコパール王国のお姫様。国がギリ軍に占領されたため、前もって父から預かっていた「バナナムーンの在りかを示す地図」を持って盗賊団ガバのアジトを訪れ、スライにバナナムーンを盗んで欲しいと依頼する。
この際「私にもあだなをつけてほしい」と頼み、お鍋を被って武装していたことから「なべやき姫」というあだなをつけられた。周囲からはもちろんブーイングが起こったがミルカ本人は意外にも気に入る。立場上「姫」と呼ばれることが多く、また普通の生活に憧れており、あだなは友情を感じるからとのこと。
敢えて泳がされており、バナナムーン入手時に城へ連れ戻されてしまうが、勇者一行によって救出され、最強大臣との戦いを見守った。スライに好意を抱いており、アヒルとなった彼を元に戻すためにキスもしている。
第2作目では最終回で再び城を抜け出しスライに会いに行っている。この際料理も作っているが、王族育ちで料理をしたことがないせいか、スライ以上の料理下手なのが判明している。
第2作目と第3作目でカラーリングが異なり、第2作目はピンク髪、第3作目は金髪となっている。