主にカンブリア紀で広く繁栄したグループ。いずれも頭の前方に1対の触手；体の両側に鰭の様な付属肢を持つ。オパビニアの触手はお互い融合して1つのハサミとなり；パンブデルリオンとケリグマケラはその鰭の下にカギムシのような柔らかい脚が備える。
有爪動物（カギムシ）と節足動物の間から進化したものと思われ、分類についてはそのまま節足動物に所属し、或いはハルキゲニアを含めて葉足動物という独立のグループとしてまとめる説がある。
因みに、恐蟹綱の学名「Dinocarididia」は「恐ろしい蟹/海老」を意味する。これは多くの種類は捕食者と思われるからと甲殻類の様な触手に由来する。
分類
放射歯目
アノマロカリス科
いわゆるアノマロカリス類。1対の複眼、頑強な触手と歯列（円盤口）を持つ。
－アノマロカリス・カナデンシス
－'アノマロカリス'・サロン
－ラガニア
オパビニア科
5つの目を持つ、触手が1つの吻に融合した。
所属不明
目がない（或いは不発達？）、触手は太くて左右に張り出す。それぞれの鰭の下に柔らかい脚を持つ。アノマロカリス科に所属する説もある。
パラペユトイアについて
「脚付きアノマロカリス」として知られるカンブリア生物パラペユトイア、最初は鰭と円盤口からアノマロカリスに近いと思われ、本グループに分類された。しかし、こちらはアノマロカリスに例のない節足動物らしき関節と脚を持ち、何気に肝心な円盤口と思われた部分もなんと実はその獲物である他の動物（Omnidensという鰓曳動物）の一部だと判明された。即ちパラペユトイアにアノマロカリスのような円盤口は無い。
触手の形などに加えて、パラペユトイアはこのグループに所属せず、むしろヨホイアなどに近縁な正真正銘の節足動物であるかもしれません。
↓パラペユトイア（左）とヨホイア（右）、よく似た触手の形に注目。
また、従来のパラペユトイア再現図は上記のイラストの様に、アノマロカリスらしき目と尾鰭として描かれたが、どれも「アノマロカリスに近い」という仮説に従って仮に描かれた部分である。実際、化石の目と尾部はまだ未発見のものである。
