もしかして→ミサイル（兵器）
概要
みさいるとは2009年より動画を投稿する動画配信者である。初投稿は【等身大】初音ミク作ってみた【01_balladePV】。Youtubeではメカニカルガール@第0研究室［足立レイ］として活動。主にロボットの開発を行い、初音ミク型ロボット1号機、2号機を制作。現在進行系でキャラクターヒューマノイド足立レイの開発を行っている。なお本記事の『』部分はみさいる氏の動画から引用している。
初音ミク型ロボット1号機
初音ミクが発売されて間もない頃。みさいる氏はニコニコ動画のランキングで、当時流行していたボカロ『みっくみっくにしてあげる』を発見。
それをきっかけに初音ミクにドハマりしたみさいる氏は、ふと。思った。
『あー 初音ミクほしーなー ほしーなー本物が』
『でも向こうからはやってきちゃくれないしな』
『よし 作るか』
部屋にあった二足歩行ロボットキット、KHR2-RV（サーボモータの塊）を分解し、関節部に使用。しかし人のヒザ下より身長の小さなロボットであったため等身大の初音ミクの素材には無理があるため、非常に軽量なスタイロフォームを削ることで制作した。
初音ミク型ロボット2号機
1号機は制作に使用した素材と、整備性の悪い構造が起因し、改造に耐えられないほどボロボロになっていた。
『一から作り直さなくちゃ』
みさいる氏は丈夫で直しやすい設計の2号機の開発に着手する。
まず2号機では歩行も意識し、前回の6.7倍の性能を持つサーボモーターを使用。結果的に歩行はクソデカツインテールの重量により不可能となるが、それでも降着ベルトに支えられながらのルームランナーでの歩行試験をクリアするほどの性能として完成することとなる。
構造は1号機から引き継いだモノコック構造に、メンテナンス性の高い複合樹脂での軽量ボディを目指す。素材はより丈夫なウレタンフォームを採用した。
足立レイ
それまでのみさいる氏の初音ミク型ロボットは削り出しによる彫刻整形でパーツを制作していた。そのため一体の作製に非常に時間かかり、さらにツインテールの重量により歩行も出来なかった。
そのため、次世代のキャラクター型ヒューマノイド作成のために
- 同型機の制作が可能
- 歩ける
- アニメ風美少女
この2つをクリアしたプロトタイプが必要となった。まずパーツは3Dプリンターによる成型に、そしてツインテールのないロボットで一旦歩けるものを制作することとした。
しかしマネキンのようなロボットでは味気がないため、独自のキャラクターを設定。それが足立レイである。クラウドファンディングで資金を募り、最終的に100万円を超える資金の調達に成功した。
（詳細は足立レイの記事で）
- ロボットというと声がないと味気ないため、ピー音、ノコギリ波などから中の人がいないUTAU（歌唱ソフト。ボーカロイドに近い）の音源を作成、公開。数年後、その音源で制作したいよわ氏の楽曲『熱異常』がボカコレにて一位を取った。
- その音源を素材に音声読み上げソフト『AIVoice』で動作する音源を制作（AIVoiceとは開発の方向性が違うためレプリボイスという専用のブランドで販売）。
- 自分で話さないと味気ないということで、マルコフ連鎖によりツイートを自動生成するBotAIを開発。
そして開発は今も続いている。
