南北朝時代に豪族、越智氏によって高取山に築かれた。
戦国時代には織田信長によって廃城とされる。
ところが本能寺の変の後筒井氏により改修され、豊臣政権時代には本多氏により近代城郭としてさらなる改修を受ける。
江戸時代には植村氏が城主となり幕末まで存続する。
江戸時代初期まで改修が続けられ現在の形になったとされる。
高取城は山城であり傷みやすく、当時細かな修理改修であっても幕府への届けが必要とされていたが、高取城は届け無しで特別に修理が許されていた。
これは植村氏が徳川の古参の譜代大名であったことも関係しているという。
日本三大山城のひとつであり、100名城にも選定されている。