1901年3月1日、オーストラリアの独立から2ヶ月後に旧植民地海軍が合併して設立され、1911年7月10日、イギリス国王ジョージ5世より「王立オーストラリア海軍(Royal Australian Navy)」の称号を授与された。
英連邦のオーストラリアが保有する海軍で、イギリス海軍(王立海軍)とは密接な結びつきがある。
海軍将校はオーストラリア国王(エリザベス2世)から任官され、それが部下に命令を下す権限の裏づけとなる。
シドニーのクッタバル海軍基地、ガーデンアイランド(パース近郊)のスターリング海軍基地が2大拠点となっている。