1991年4月～1992年3月まで、日本テレビ系列で全40話が放送された。
東京・新宿の「代官警察署」刑事課に所属する刑事達の活躍を描いた点は前作と同じだか、作風はハード路線から軽快かつファジーな作風に移行している。
前作からレギュラーが一部入れ替えられ、主役も「本城刑事」にバトンタッチした。この本作、とりわけ「藤村刑事」が加入した後半から、より作風の軽快さに磨きがかかるようになった（ここまで読んで「本城刑事と藤村刑事の組み合わせってどこかで聞いたような…」と思った人もいるだろうが、こっちが元祖である）。
なぜかpixivでは腐向けイラストが多い。さすがpixiv、お恥かしいったらありゃしない。
登場人物・俳優
本城慎太郎（演：水谷豊）
本作の主役。風間の後任として墨田東署より異動してきた(一応)エース。
軽妙にして型破りな性格で、捜査に対する手法にもその影響が強く見られる。個人主義な部分もあり、時には単独で暴走することも多い。
前出の「あーあ、お恥ずかしいったらありゃしない」を始め、数々の名言（迷言とも）を残している。
余談だが、後に寺脇康文氏と再共演する「相棒」では寺脇氏扮する亀山は藤村を彷彿とさせるキャラクターであるのに対し、水谷氏演じる杉下は本城とは180度異なるキャラクターである（ただし、話術が達者だったり彼もまたバツイチであるなど共通点が全く無い訳でもない）。
青木順子（演：高樹沙耶）
面倒見のいい性格で、刑事課のお姉さん的存在でもある。
プロ意識が高く、ゆえに自らの未熟さに悩むことも。
本城と組む場面も多く見られたが、19話にて本庁捜査一課への内示が下り、悩んだ末事件の目撃者である少年を守り抜き、転属を決意した。
原田実（演：田中実）
通称ミノル。几帳面かつ真面目な性格で、周囲に対して原理原則の順守を求めるなど融通の利かないところも多々見られる。
一方で頭に血が上りやすく、一度突っ走りだすと周囲が見えなくなるという一面も持ち合わせている。
本城とは当初捜査の手法を巡って衝突することもあったが、次第に彼の手法にも理解を示すようになっていった。
村木拓（演：宍戸開）
通称タク。
突っ走りがちなところが多く、その結果手痛い失敗を被ることも少なくない。
子供に優しく真面目な部分が強かった前作から一転、堅さが抜けて来たのか、子供の話を信用しないなどファジーな部分が前面に出て来るようになった。(実に「ファジー」と言われた時は「フレキシブルて言ってくんないかな」と返している)
実とは時折衝突することも多く、親友絡みの事件ではたびたび苦い思いを味わうことも。
繁尾雅人（演：団優太）
通称シゲ。代官署の看守から刑事に昇進した新米で、お調子者とも取れる言動とは裏腹に、刑事としての職務にはそれなりにひたむきな姿勢を貫く。
その姿勢を買われてか否か、19話にて順子と共に本庁捜査一課へと栄転することとなった。
同郷であった本城に憧れていた節があり、また本城の方もシゲに目をかけることが多かった。
芝夏美（演：鳥越マリ）
順子の後任として20話から着任。
登場したての頃はプライベートに重きを置き、仕事に対しては腰掛け的な姿勢を見せていたが、一方で女性や子供が絡んだ事件に対してはやる気を見せる事もあり、また周囲の影響もあって次第に刑事の仕事に対するプロ意識も芽生えていった。
藤村亮（演：寺脇康文）
繁尾の後任として20話から着任。
警察官になる前は本屋や製版所、不動産屋と職を渡り歩いてきた異色の経歴の持ち主で、それゆえに本城とはまた違った意味で型破りな行動が目立ち、本城曰く「シゲより厄介な奴」。
また勘と思い付きで動くことも多く、性格が正反対な実とはたびたびぶつかり合うことも。
たびたび女性絡みの事件に巻き込まれては散々な目に遭うことも多い。
南宏介（演：山田善伸）
刑事課ではサブポジション扱い。
スポーツや高所が苦手な一方、芸術に造詣がある文化系。
繁尾を主に、順子や村木と組むことがある一方、本城とは家宅捜査や聞き込みのペアくじ引きで一緒になる程度だった。
また、武田が説教をしている最中に、武田が電話に対応すると、本城や村木と共に目を盗んでだらけているシーンも見られた。
20話からは内勤の早苗と共にOPに登場し、作中での活躍の機会も増加。
この時期は夏美を主に、拓や亮と共に行動することが多く、また実や亮をフォローする一面も見られる。
一方で、本城たちが捜査で地方へ出向くとなぜか武田と共に留守番をさせられることも多い。
最終話で容疑者の共犯グループを尾行中に巻かれてしまい、ガードレールを飛び越える際、片足を引っ掛けるNGテイクがそのままOAされていた。
渡辺早苗（演：星野すみれ→星野光代）
刑事課内勤の女性警察官。
本城発案の囮捜査に引率して参加している。
千春（演：比嘉ひとみ）
刑事課内勤の女性警察官。
多少ガサツなところがあり、何事もそつなくこなす早苗をライバル視することもある。
19話の出演を最後に突然いなくなった。
武田秀彦（演：地井武男）
通称「タケさん」（本城からは「タケ先輩」と呼ばれる）。
前作と打って変わって刑事課内にいることがほとんどとなり、また信条も「捜査はチームワーク」へと変化。
若手、とりわけ本城に対しては小言も多くなったが、彼が瀕死の重傷を負った際にはその身を案ずる様子も見られた。
宮本謙（演：松方弘樹）
刑事課長。
一癖も二癖もある部下達の行動を黙認しつつも、押さえるべきところはしっかりと押さえる大物。
管理職のため、現場に出る機会は数少ない。
本城が加入した影響もあってか、次第に性格も軟化していった。
劇中車種
ヴァンデンプラ・プリンセス 1300
・プレートNo:品川54 た 89-64
本城刑事の愛車で、覆面パトカーとしても使用される。
カリーナED ST183前期型
・グレード：2.0 Gリミテッド4WS サンルーフ付き
・ボディカラー：ライトカーキグラファイトマイカメタリック
・プレートNo:品川53 り 32-23
ソアラ Z30系
クレスタ X80系
・プレートNo:品川xx x 29-78
