概要
ジュラ紀後期のアメリカ西部に生息していた、全長約6mの中型の剣竜で、属名は「西のトカゲ」を意味する。
頭骨はファヤンゴサウルスとステゴサウルスの中間のようなつくりだが、系統的にはそこまで原始的ではなく、寧ろ進化したグループだったとされている。
骨板はステゴサウルスよりも丸みのある低く広い形となっており、サゴマイザーはステゴサウルスと同じく4本だった。
こうした共通する特徴から、ステゴサウルスと同属(シノニム)であり、骨板の形の違いも性的二形に過ぎないと見做す研究者もいる。だが、ヘスペロサウルスの方がモリソン層の古い層から産出しており、骨板以外にもステゴサウルスとは異なる特徴が多々あるとして、別種とする意見が濃厚である。
日本では福井県立恐竜博物館にて実物骨格が展示されているが、この標本には肋骨や尾椎に病変の痕跡が確認されている。