性交渉は大きく分けて二つの概念が存在する、ソレが『子孫を残す本能的な行為』と『快楽の欲求による一過性の衝動』である。
動物の行う所謂交尾は『子孫を残す本能的な行為』であり、学習及び予備知識無しで行える言わば『生きる為の本能』と言える。
だが、同じ動物でも人間の性交渉は『快楽の欲求による一過性の衝動』が含まれ、学習及び予備知識を習得しない限り行えない娯楽を含んだ『欲求』と言える。
そして、これ等の性交渉を行う学習及び予備知識を性交渉の技術とし『性技』と称し、より解り易く知識を広める用語となった。
また、元々は性交渉の遊戯として『性戯』と言う言葉も有り、『傾城傾国の美女』と謳われる美女達は、この技術を持って英雄や王族を動かし歴史を紡いできた。
日本では、アメノウズメの裸踊りに始まり、白拍子、初期女歌舞伎、遊郭(主に吉原)と時代と共に舞や踊り、遊戯にその起源が覗える、そして体位の主な構図を48手と言う48+数十手に纏め、現代でも受け継がれている。
こう言った『性技』を駆使する者達の総称が『性技の味方』である。