概要
1508年(永正5年)に菅沼氏によって築城された。
豊川と宇連川の合流する天然の断崖絶壁を利用して築かれ、本丸はこの断崖絶壁の真上にあった。
南や東西方向はこの断崖絶壁で高い防御力を誇るが、北側は守りが薄いとされた。
当初、菅沼氏は徳川家康に従っていたが、武田信玄の三河侵攻で天野景貫によって攻められ、落城は免れたものの武田の圧力に屈し傘下となった。
しかし1573年(元亀4年)に信玄の病が悪化したことにより武田軍は本国へ撤退。その途中で信玄は病死。
その間に家康に攻められ開城。武田軍の再侵攻に備えて城は拡張され、以降は奥平氏が城主となる。
1575年(天正3年)、長篠の戦いの序盤である「長篠城の戦い」の舞台となる。
信玄の跡を継いだ武田勝頼率いる1万5千の軍を前に城主・奥平信昌は約500の兵で籠城戦を行った。
鳥居強右衛門の命がけの伝令などもあって徳川の援軍が来るまで持ちこたえることに成功。
1576年(天正3年)、長篠城の攻防戦で城が大きく損壊したこともあり奥平氏は新城城を新た築き長篠城は廃城となった。
2006年、城跡は日本100名城に認定された。