CV：天野由梨
「もし…運命というものがあったとしても、それを変えてゆく力は、わたしたち人間にはないのかしら…」
概要
地球によく似た惑星「クイーン=アース」の第一王女。
りりかにそっくりの容姿を持つ（髪や瞳の色、髪型などは異なる）。
カノンとは幼馴染であり、恋仲でもある。
妹がおり、姉妹仲は良い。
一見儚げな印象だが、芯は強い。
本編ではダークジョーカーの侵攻によって滅亡の危機に瀕したクイーン＝アースを救うため、望みを託し、伝説の「ナースエンジェル」がいるという地球へカノンを送り出した。
彼女自身は病床に伏しながらも、クイーン=アースを侵略する黒のワクチンを一人で食い止めている。
地球のカノンやナースエンジェルに対しても、テレパシーを通してサポートする。
原作版
りりかとはお互いが「もうひとりのわたし」であり、一心同体（運命共同体）であることがアニメ版よりも強調されている。
地球とクイーン＝アース、りりかとヘレナは次元を超えて対になっており、クイーン＝アースとヘレナがそうであるように地球とりりか（ナースエンジェル）も生命を共有している。
すなわちクイーン＝アースの滅亡はヘレナの死、ヘレナの死はりりかの死を意味する。
クイーン＝アース
異世界にある地球の姉妹星。豊かな自然を有する。ヘレナ王女、カノン、ミミナ王女の暮らす世界。
クイーン＝アースの空には地球が大きく浮かんで見えているが地球からクイーン＝アースは見えない。
ヘレナ王女のドレス姿やカノンの戦闘服からもわかるようにまさにファンタジーのような世界であり、超能力が当たり前に存在する。
ナースエンジェルやダークジョーカーの知識がほとんど残っていなかった地球に対し、クイーン＝アースにはダークジョーカーとの歴戦の記録が残っている。
本作の変身アイテムであるエンジェルキャップもクイーン＝アースが所有していた。
後にカノンからりりかに贈られる数々のアイテムもクイーン＝アース製である。
服装やテクノロジー、超能力などどちらかといえばダークジョーカーと似通った部分や共通点が多く、地球だけがまったく異なる印象である。
カノンいわく「地球には（パソコンなど）便利なものがたくさんある」とのこと。
ヘレナ王女はこのクイーン＝アースと生命を共有しているため、本編では惑星が汚染されたことにより彼女も病床に臥すことになってしまった。
なお、原作版ではナースエンジェルとはクイーン＝アースの守護神であり、つまり りりかはクイーン＝アースの守護神の化身である。
アニメ版最終回ネタバレ
最終回では命の花を開花させるために自らの命を犠牲にしたりりかを救うため、ヘレナは自分の残された力を全て彼女に与えた。
これによって、りりかの命は奇跡的に助かることになる。
勿論、命の花が開花したことでダークジョーカーは消滅したため、結果として彼女自身も元の体力を取り戻した。（最終回のエンディングで、健康を取り戻した彼女の姿を確認することが出来る。）
