概要
長州藩にいた浪人の一人で、文久3年6月ごろ御倉伊勢武や荒木田左馬之介、楠小十郎、松井竜次郎、越後三郎と共に「長州藩での勤皇論に異論がある」という理由で新選組に間者として入隊する。
その後8月18日に出動し、新撰組平隊士として活動していたが、同じ年の9月25日に荒木田左馬之介と同じ新撰組隊士である永倉新八や中村金吾を暗殺しようと計るが失敗する。
この暗殺未遂がきっかけで新撰組の長州間者への取り締まりが強化され、間者一掃時に沖田総司や藤堂平助、井上源三郎に追われるが逃げ切った。
その後の詳細は不明である。
ちなみに役職として上記のメンバーと同じく「国事探偵」というポストを与えられていた。
創作上での扱い
新撰組や幕末を題材としたドラマや時代劇に登場することが多い。
ただし、名前は「松永主膳(または主善)」表記になっている。