概要
2011年12月から販売が行われている。現行モデルは2021年7月発売の2代目。
プリウス同様、ハイブリッド専売となる。
製造はトヨタ自動車の子会社である（関東自動車工業⇒）トヨタ自動車東日本（岩手工場）が請け負う。
初代モデル
ヴィッツのプラットフォームに2代目プリウスのハイブリッドシステム(THS-II)を搭載した。プリウスは2代目以降3ナンバー(普通乗用車)になったが、こちらは5ナンバー(小型乗用車。ただし2017年に登場した、クロスオーバーSUV風の「クロスオーバー」グレードを除く)。
ハイブリッドシステムが3代目ではなく2代目のプリウスベースなのは、3代目のものでは重量が重くなりすぎてしまうためである。
プリウスよりコンパクトで取り回しが良く、燃費も3代目までのプリウスより良い（もちろん4代目プリウスや通算4代目ヤリスのハイブリッド仕様車には劣る）。
セレクトレバーはクラウンハイブリッドと同じく、一般的なAT車と同じセレクトパターンのフロアシフトとなっている。ハイブリッドシステムはトヨタ製ハイブリッド乗用車と同じくスプリット式ハイブリッドなのでNレンジでは変速用モーター／発電機が空回りする切り離し方となっている。そのため、Nレンジについては他のハイブリッド乗用車と多少異なる留意事項がある（アクアに限らずTHSを採用している他車にも同様の留意事項がある）。
アクア向けに開発されたこのパワートレーンは、カローラアクシオ・カローラフィールダー・プロボックス/サクシードにも移植されており、2022年時点もラインナップ現役である。
｢東北復興の星｣と位置付けられた本車は全て関東自動車工業(現･トヨタ自動車東日本)岩手工場で生産された(ちなみにアクアの為にラクティスの生産を移管している)。
3代目プリウスが大型化したこともあって、日本国内ではちょうど良いサイズのハイブリッドカーとして評判となり、発売直後は予約だけで10万台越え、納期6ヶ月前後と驚異的な売れ行きであった。
もともとプリウスのコンパクトカーバージョンとして開発されたため、日本とヨーロッパ以外ではプリウスCという名前で売られている一方で、ヨーロッパ市場には投入されていないが、これはヴィッツ（ヤリス）のハイブリッドバージョンを投入しているためである。ただその後2017年1月からヴィッツのハイブリッド仕様車を日本市場にも投入していた（通算4代目ヤリスに置き換わっても日本市場にもハイブリッド仕様車を投入）。なおアメリカ市場では2019年12月限りで販売を止めてしまった。
CMのBGMに『千本桜』（ピアノVer.）、『ドラゴンクエストIII』の『冒険の旅』、『モンスターハンター』の『英雄の証』、『鬼滅の刃』の『紅蓮華』などを採用した。
モータースポーツとは縁がなさそうに見えるが、トヨタ主催のラリーシリーズであるラリーチャレンジにはこれを使ったクラスが存在している。ラリー初心者でもこの車を使って手軽に参加していただこうというトヨタの意向が見て取れる。ちなみに、中期型にはスポーツチューニングモデルの「G's」、後期型には「GR SPORT」が設定されており、スポーツカー気分を気軽に感じることもできた。
2代目モデル
2021年7月19日、2代目に移行。型式はMXPK1。
通算4代目のヤリスと同じプラットフォーム（TNGA-B）とハイブリッドシステムを採用。バッテリー自体は初代と同じニッケル水素だが、標準グレード以上はバイポーラ型ニッケル水素電池を採用し、出力を向上させた。
（※：バイポーラ型電池は集電体の片面にプラス極、もう片面にマイナス極を塗って複数枚重ねたもの。）
エンジンも初代の1.5リッター直4から1.5リッター直3へと変更された他、電気式四輪駆動のE-Fourも設定されている。
グレードも初代からは最上級のGのみが引き継がれ、他のグレードは刷新された。また、クロスオーバーモデルの投入は（ヤリスクロスやカローラクロス、またはライズとの絡みもあってか）見送られた。
日産のe-POWER同様ワンペダルでの加減速に対応しているほか、外部給電システムが全車標準でついているため、停電時やアウトドアで電化製品を動かすことができる。
サイズ自体は若干全高が高くなったことを除いて初代と変わらないが、ホイールベースを拡大して居住性も向上させたとのこと。
またヤリスのハイブリッドには無かった電動パーキング+オートブレーキホールドが装備され、内装の質感も高めるなどして差別化が図られている。
名前の由来
透明感あるクリーンなイメージ、等の理由からラテン語のａｑｕａ＝水を語源とする。
もちろん車体色に透明は選べないし、水中走行も水上走行も出来ない。
