概要
ダイハツが製造・販売していた軽自動車(いわゆる軽セダン/軽ボンネットバン)である。長らくハイゼットやムーヴと並ぶダイハツの看板車種であり、後述のように多くの派生車も存在する。
最初はフェローの流れを汲むクオーレの派生車種「ミラクオーレ」で、その後4ナンバー(バン)のミラ・5ナンバー(セダン)のクオーレという住み分けだったが、1989年に物品税が廃止されたことを受けて5ナンバー車もミラに統一された(これはアルトとフロンテの関係と同じである)。
当然ながらスズキ・アルトと販売競争を繰り広げていたが、両社とも軽トールワゴンの台頭によりかなり勢いを失っているのが現状である。
2011年にエッセの後継としてe:Sを発売。（エッセ自体はミラシリーズには含まれない）
なお、ミライースの登場に伴って販売される仕様が整理され、なんと現代の日本で販売される乗用車としては異例なことに（スポーツカー以外では当然唯一）、クラッチペダルのあるマニュアル・トランスミッション仕様だけが販売されていた（商用車では大型トラックの殆どがMTであるし、2015年6月生産分までが販売されたランドクルーザー70もMTのみが用意される）。なお、4ナンバーバージョンに関してはCVTも用意されてはいた。
2018年2月に衝突安全基準が強化されたことから生産を終了した。翌月には販売も終了、1980年6月の製造･販売開始以来38年近い歴史に幕を下ろした。
ただし、ミライース・ミラトコットに見られるように「ミラ」の名前そのものはブランドとして残されている。
派生車
ラパンが売れればココアを出し、e:Sが売れればエコを出し･･･と言った具合に、やっぱりミラとアルトは永遠のライバルなのである。
ウォークスルーバン/ミチート
ざっくりと言えばミラを無理矢理クイックデリバリーにしたようなもの。そのスタイルからウォークスルーバンはデリバリー業務や移動販売業務でもたまに見られる。ミチートの場合はクイックデリバリーと言うよりはエスカルゴと言った方がいいかもしれない。
パルコ（ミラパルコ）
パルコとコラボした女性向けのモデル。
元々は1985年に登場した初代ミラのバリエーションカー。このコラボは以降4代目ミラの「モデルノ・パルコ」(～1998年)まで続いた。車の内外装（デカール・シートカバーなど）のあちらこちらにパルコロゴのワンポイントが入っていたのが一番の特徴。
車よりもCMソングの方が有名になったと言われる。なお、実際にこのCMソングを歌っていたのは後に早乙女優美役を演じるよしきくりんである。
クラシック（ミラ・クラシック）
4代目ミラのバリエーションカーとして1997年に登場したレトロスタイルカー。丸型ライトにバンパーやホイールキャップ、ドアミラーなどをメッキ化し、インテリアをライトブラウンで固めてMOMOステアリングを装備という、当時としては今っていつだっけ？(A.平成時代です)とツッコミを入れたくなってしまう、昭和テイストにあふれまくった、こだわり過ぎた車。
しかし、そのレトロ設計は一部の層には大受けし、のちにはミラジーノ（後述）へと受け継がれていく。
ジーノ（ミラジーノ）
･･･どう見ても"ダイハツ・Mini"です。ありがとうございました。
1999年に登場した5代目ミラのバリエーションカーとして、前述したミラ・クラシックのデザイン思想を受け継いだモダンカラー車。初代は通常車との差はレビンとトレノくらいの差でしかなかったが、2004年にモデルチェンジするとミラとは異なるプラットフォームを用いられた、全く別のクルマになってしまった。
ちなみに、初代には1000ccの登録車仕様もあった。しかしジーノターボに押され、当然売れなかった。2009年に生産中止。後継車種はココア（後述）だが、少し残念なことにココアではムーヴラテの影響からシンプライズとコンパクト性が追従されたため、それと相反するレトロスタイルに関しては、受け継がれる事はなかった。
……のだが、クラシックからジーノへと継承されたレトロデザインテイストは16年後、別の車へとセルフオマージュの形で継承される事となった。
e:S（ミライース）
ミライースの項目も参照。
低価格・低燃費という軽自動車が本来あるべき姿を具現化したモデル。以下のコンセプトから葉っぱをイメージした専用エンブレムが用いられている。
マツダ・デミオSKYACTIVと並んでマスコミ等で｢第3のエコカー｣(高効率の内燃機関車。第1がハイブリッドカー、第2が電気自動車)として紹介されることが多々ある。
大物俳優を起用しておきながらツッコミどころ満載のCMも笑える。
そのエントリーモデルで80万円を切る低価格とは裏腹に、軽ボンバン仕様がない。
そしてこれが登場した直後、アルトからエコが登場した。
親会社のトヨタにもピクシスエポックとしてOEMが開始されたが･･･
今度はスバルでもプレオプラスとしてOEMとなり、３姉妹車種となった（ハイゼットでも同じ例）。
ココア
勿論、元ネタは飲み物のココアである。専用エンブレムあり。
小悪魔(ここぁ)と絡めた痛車が出てきそうなネーミングだが、今のところその情報は確認されていない。
上述のジーノの後継とされているが、上述の通りジーノがクラシックから受け継ぎ信条としてきたレトロスタイルはココアではほぼ廃され、それとは逆を行くムーヴ（ムーヴラテ）系列のシンプライズ＆コンパクトデザインへと回帰した。
そもそもモデルスタイルネームに飲み物のココアを導入した事自体が、3代目ムーヴの派生バリエーションであるムーヴラテに沿ったもの。(ムーヴラテの「ラテ」はカフェラテに由来する)
そんなわけで登場当初は「ドコがジーノの後継だ 」だの「どう見ても2代目ムーヴラテです、ありがとうございました」だの「ミラがムーヴに乗っ取られた」だのという声も上がった。
そして従来のベーシックミラサポーターの支持はガッツリとミライースへと寄る事になった。一方でジーノのサポーターは行き場を失って難民と化し、上述した15年後の後継が登場するまで中古車や別車(社)種へと流れる事態もまま起こった。（もちろん後継の公的アナウンスを信じて自発的にあるいはディーラーに説得されて、やむなくジーノからココアへと移った者もいたが）
で、その賛否両論のスタイル改廃なんですが･･･狙いはズバリ、ラパン(アルト派生)潰しですか?
なお、ミラの製造･販売終了に合わせ、こちらも製造･販売を終了した。
ミラトコット
ミラトコットの項目を参照。
OEM、ライセンス生産
日本ではスバルの軽自動車自社生産中止に伴い、プレオとしてOEM供給された。
またミライースも親会社のトヨタにピクシスエポックとしてOEM供給されているが、販売力の差から言って本家が食われてしまう可能性は非常に高い。
マレーシア・プロドゥアによる現地生産車
マレーシアではダイハツと現地資本の合弁であるPerusahaan Otomobil Kedua(通称Perodua)によりカンチル/クリサ/ビバという名称で生産されている。ちなみにこのプロドゥア・クリサはあれだけミラTR-XXアヴァンツァートを褒めちぎっていたジェレミー・クラークソンによって酷評されてしまっているのだが、そもそもTopGearだから仕方ないね。
