概要
2011年に販売開始。
車名の由来はイタリア語で「羨望」を意味するMiraと、同社のエネルギーマネジメントシステムである「Energy:Saving Technology」(e:Sテクノロジー)の略称を組み合わせた造語である。
親会社のトヨタには「ピクシスエポック」として、スバルには「プレオプラス」としてOEM供給されている。
また「葉っぱ」をイメージした専用エンブレムを使用。
初代(LA300S/310S)
元々は、エッセの後継車として2009年に第41回東京モーターショーで出展されたコンセプトカー「イース」をベースに開発。
2011年9月より市販化。
イースはミラシリーズのバリエーションに組み込まれ、当初は7代目ミラの派生車とされた。
ピラー内装や座席スペースなども工夫したとされ、登場当初は後席のヘッドレストも（義務化されていなかったので）省かれている、車高も実はミラより低く抑えるなどの工夫がされている。
トランスミッションはエッセと異なり全車CVTであり、MTは設定されなくなった。
販売価格が税込み80万円以下で、カタログ値が低燃費であった事が注目された。前期型のCMキャラクターは当初、ハリウッドの大物俳優ブルース・ウィリスを起用。後に堤真一に変更となり堤のCMには犬神家の一族の「愛のテーマ」がCM曲に使用された。後期型のCMは「トンデモ・タイムズ 日本支局」シリーズを経て深田恭子がCMに出演。
2013年にミラシリーズの車種整理が始まり、グレード構成上イースが事実上の中核車となる。
開発は17ヶ月という短期間で行われている。（それより前から検査の不正は行われていたものの）この成功体験でダイハツが味を占め短期開発を重視するようになった結果、無理な開発スケジュールが横行。その後の不正の急増につながったとされている。
2代目(LA350S/360S)
2017年5月に登場。
2018年3月のミラ販売終了に伴い名実共にその後継車となる。
競合する8代目アルトに対抗して、先代比最大で80kg軽量化し燃費も向上させた。
ステレオカメラ方式(フロントガラス上部中央に2つのカメラを設置)の「スマアシIII」も搭載。
一方初代から簡素化された装備もあり、ドアミラーのウィンカーが無くなったり、前席シートがヘッドレスト一体式のハイバックシートになっている。
デビュー当初のCMキャラクターは西島秀俊であった。(後に岡山天音もCMに出演)
なお先述のミラの販売終了で、ミラの名が付くライトバン及びMT仕様のモデルが姿を消した。
ミラバンの後継としてビジネスグレードのBが用意され、後席の背もたれを倒した状態で荷室をフラットにできる専用オプションが標準装備されているほか、ビジネス利用を前提とするオプションが設定されている（他のグレードでも一部はディーラーオプションでつけられる）。ナンバーは乗用車扱いの5ナンバーのままである。
2024年10月の改良で全車にスマートアシストIIIが標準化され価格も上がったが、ビジネス向けグレードのB“SAIII“はそれでも車両価格が税込100万円を切っている。
余談
pixivにおいてその名前から『フレッシュプリキュア』のイース様とコラボしたイラストも投稿されており、実際に痛車として改装したファンもいる模様。
一部では「トヨタにOEMされるなら名前は『パッション』がいいんじゃないか」とネタにされたりもしたが、実際はそうではなかった。
