ダイハツが2005年〜2011年に出していた軽自動車。車種名「エッセ」は英語のessential(エッセンシャル、不可欠・必須)から来ている。英語表記(ロゴ)はESSE 。
ミラをベースにした5ドア車で、ライトバン（商用モデル）のグレードはない。ミライースの直接の前身車にあたる。
特徴
シンプルさを追求したデザインで、内装の上半分は鉄板が露出している。新規格の軽乗用車でAピラーが鉄板むき出しなのはこのエッセくらいではないだろうか（もっと安く売られていた三菱のミニカバンですらトリムがあるのに）。これによりコストダウンと軽量化を狙っていたのだが、ある種スパルタンと言えなくもない。
日常性を追求した生活モデル(主婦・若年層向けモデル)だが、2006年にスポーツグレードのカスタム(エッセカスタム)が販売されている。
その潔いまでの安っぽさがメインユーザーの女性に受けず、販売はいまひとつふるわなかった。一方でそのシンプルさが走り重視の男性ユーザーに評価され、特に5MT車はカスタムのベースとして人気がある。本車は軽量ボディーで走りが軽快な一方、昔のダイハツ車にありがちなフワフワした足回りでスタビライザーもなく走りの安定感には乏しいので、ダンパーを交換してローダウンなどされることが多いようである。
その他
ミライースの前身である事から誤解されやすいがミラシリーズに含まれる車種ではない。ミラの派生車である事は紛れもないが、エッセ自体は2005年の東京モーターショーでミラとは切り離された独立カテゴリの車として発表された車種である。
そのため「ミラエッセ」は誤表記になるので注意。
