人物
透き通るような声質のテノールが特徴で、キャリア初期から青少年を多く演じている。また、年齢を重ねてからは低めの声で厳格な中年・壮年の男性を演じる機会も多い。
オフィス薫の養成所で講師を務めている。
名前の正しい読みは「ひろし」であるものの、本人によると、別に「たく」と読んでもいい、とのことである。
大学卒業後、劇団薔薇座に入団し舞台俳優として活動する。しかし、1980年ごろ退団し、以降はある料亭でマネージャーとして働いていた。
1983年公開のクラッシャージョウのジョウ役の選考にあたり、薔薇座に残っていた舞台俳優時代のデモテープを聞いた千葉耕市（※本作の音響監督を担当していた）からオーディションを受けるよう頼まれる。当時すでに俳優業は引退していたため、この1作のみという条件で参加したところ合格し、声優デビューとなった。
なお、結局、その関係で仕事がクビになってしまい、その後は声優で食っていく道しかなかったとのことである。
1988年に『鎧伝サムライトルーパー』の羽柴当麻役で大ブレイク。
このヒットから1989年に結成され社会現象となった声優ユニット「NG5」のメンバーの1人となりアイドル声優として取り上げられることも多かった。キャスト陣の中では年長であることから兄貴分的なポジションにあった。
1990年にはアルバム「竹村拓と満開さくら組」を発表。
ちなみに、1991年のOVA『鎧伝サムライトルーパー MESSAGE』では「もうやりたくない」として降板を希望し、一度は別の声優に決まりかけていたという噂がある。しかし、最終的には再び当麻役を演じている。
このあたりの経緯は黒歴史なようで、追求はしないようにしたい。
2018年に開催された30周年イベントには佐々木望と共に参加するなど、現在は特にわだかまりはないようである。
野沢那智の指導は非常に厳しく、何度も心が折れそうになったと語っている。
令和に突入してからは目立った声優活動がサザエさんの甚六役くらいであったが、2023年の10月29日の放送で坂巻学に代わり降板。
なお、X（旧Twitter）にてアカウントのある「竹村拓」は同姓同名のロードレーサーであり（こちらは本名の時点で「たく」）、声優の方はアカウントを所持していない模様。
出演作品
アニメ・OVA
イラスト未確認
