乗客が乗り降りしやすいように乗降口のステップを1段だけにしたバス。中ドアに車いす用スロープを設けることでノンステップバスとほぼ同じように車いすでの乗降ができる。
床面高さは530mmに設定されており、乗降時にエアサスペンションのエアを抜いて床面高さを下げるニーリング機能が設けられている。
ノンステップバスと異なって専用部品が少なく、車両価格が安くなり車内での段差もノンステップ車に比べて少ないことから収容力に優れ、ワンステップバスをメインに導入する事業者もある。中には中型・小型車はノンステップ車とし、大型車はワンステップ車とする事業者もある。
1970年に登場した三菱自動車工業（現・三菱ふそうトラック・バス）B820J型が最初である。
この車両のボディは呉羽自工製で、エンジンを右側にオフセットするなど特殊な構造を採用したことで床面高さ580mmを実現した。しかし特殊な構造であることが嫌われ主な導入先は空港のランプバスで、路線バス用として導入したのは大阪市営バス、高松琴平電鉄、高松バス（高松琴平電鉄・高松バス共に現在のことでんバス）の3社局のみだった。
1973年、日野自動車は運輸省のプロジェクトで大都市用モデルバスを試作する。RC系をベースに車体は全長12mの3扉で、偏平タイヤを採用することで床面高650mmを実現した。変速装置はトルクコンバータ式AT。
東京と大阪で試験運行を行ったが、車体長が長すぎた故混雑した道路での機動性に欠け、その後の実用化にはつながらなかった。
同じ1973年、三菱自動車も床面高を640mmに下げたバスを試作し、名古屋鉄道自動車事業本部に納入している。1978年には床面をさらに20mm下げたバスを試作し、同じく名古屋鉄道に納入しているが、これらの低床バスは無理な低床化が祟って前輪アクスルの構造に難があり、更に車両価格も高いために後に続かなかった。
ワンステップバスの普及には2000年に施行された交通バリアフリー法の存在もあるが、1988年に京浜急行電鉄と日野自動車が共同で開発した「京急型ワンステップバス」の存在無くして語ることは出来ない。
この京急型ワンステップバスは当時高価だったワンステップバスの車両価格を下げるため、従来の都市型低床車をベースとしながら、前扉から中扉までの床面高さを650mmに抑えることで各扉のステップ数を1段に抑え、中扉より後ろの床は一段嵩上げすることで後車軸や駆動系などを従来のツーステップバスと同じ構造としたもの。この京急型ワンステップ車は新規開発部分が前輪アクスルのみで、車両価格を抑える事ができる。現在日本で製造されているワンステップバスの殆どがこの京急型に準ずる構造となっている。その後日野以外の三菱ふそう、いすゞ自動車、日産ディーゼルも京急型に対応している。
当初は改造扱いだったため、首都圏では京浜急行電鉄、同じく京急グループの川崎鶴見臨港バス、川崎市交通局、京王グループ、東武鉄道（現在の東武バスセントラルなど）、関西の一部大手事業者のみだったが、床面高さを530mmまで下げた1996年から正式に型式認定され、その他のバス事業者も導入するようになった。床面高を120mm下げたことで車いすでの乗降が現実的になり、車いす用スロープが標準装備されるようになった。2000年代になるとそれまでツーステップ車のほぼ独壇場だったワンロマ車のベースにも使われるようになった。現在は近距離流用貸切や深夜急行バスにも活躍の幅を広げている。
