「私だってただただそこに座っているだけじゃない。胃袋がキューっと痛くなるほどここを使っているんだ」
演：笹野高史
人物
ビーファイターの支援者であり、地球科学研究所アースアカデミア日本支部所長。通称向井博士。43歳独身。
昆虫の大移動を始めとする生態系の異常を「異次元からの侵略者と戦うために戦力の増大を図ろうとしたもの。我々人間も協力すべし」と力説するも、政府や国連から信用を得られず、部下たちと共に強化アーマーの開発に着手した（程なくして強化アーマーは開発に難儀する中、老師グルが昆虫の精の力を注いだことによりインセクトアーマーへと変化）。
老師とは一緒に将棋を指したり、銭湯に入ったりと親友同然の付き合いをする、拓也達に「博士は僕らと違ってもう歳」「無理しちゃダメですよ」等寄る年波の事を言われてムッとするなどひょうきんな性格だが、ここぞという時の姿勢は真剣そのもの。
大作の父親・大鐵が息子を連れ戻しに来た時は「子供ってのは、親の知らない間に大人になるもんですねぇ。自分で自分の選んだ道を歩き出したら、親は黙って見守るしかできない」と説得していた。
科学者仲間に草薙サユリ（演：石井めぐみ）がおり、彼女からは今でも「向井君」と呼ばれる。
ムカイダーK3
「サユリさん!この向井健三が今、助けますぞ!」
| 武器 | ムカイダーマグナム |
|---|---|
| 得意技 | ムカイダーパンチ、ムカイダーキック、ムカイダーフェイント |
第38話「博士!! 愛の重甲」に登場。
向井博士が、かつて開発していたプロトタイプアーマーを昆虫の精に選ばれた者以外でも戦えるよう改良したパワードスーツを装着した姿。全身銀色の宇宙服に似た見た目をしている。
攻撃力こそ十分だがいかんせん試作品であり、耐久性は低い。昆虫パワーを持たないことが功を奏し、ビーファイターを苦戦させた合成獣ラズベルガの毒花粉を受け付けなかった。
余談
演じた笹野高史氏（当時47歳）は本作出演の20年後、『手裏剣戦隊ニンニンジャー』に同じくヒーローの支援者である伊賀崎好天役で出演し、再び特撮ファンの子供達に注目された。
