概要
古生代、主に約5億年前のカンブリア紀に栄えた古生物のグループ。
アノマロカリスやフルディアなどをはじめとするラディオドンタ類や、オパビニア、パンブデルリオン、ケリグマケラなどが属する。
基本として2本の触手（前部付属肢）を先頭に持ち、体の両筋に沿って数多くの鰭が並んでいる。ラディオドンタ類やオパビニアなどは突き出した複眼と櫛状の鰓を持つ。
学名は「Dinocaridida」（ディノカリディダ）もしくは「Dinocarida」（ディノカリダ）。これは「恐ろしいカニ/エビ」（ギリシャ語 deinos 恐ろしい + caris カニ/エビ）の意味で、多くの種類が捕食者と思われることと甲殻類の腹部を彷彿とさせる触手の形に因んでいる。
解剖学的には汎節足動物のうち節足動物特有の性質と、それ以外のグループ（葉足動物・カギムシ・クマムシ）の原始的な特徴を併せ持つものが多く、盲腸・複眼・櫛状の鰓は節足動物に、単調な脳・柔軟な表皮は葉足動物などに似ている。
これにより、本群は葉足動物から他の節足動物までの系統に当たる祖先的な節足動物で、節足動物の最初期の進化の様子を表したものと考えられる。例えばパンブデルリオンなどは柔らかい脚を持つためもっと原始的で、ラディオドンタ類は頭部の外骨格や関節に分かれた肢を持つことで最も節足動物的とされる。
汎節足動物
┃
┣━有爪動物の系統
┃ ┣━アンテナカンソポディアなど（葉足動物）
┃ ┗━有爪動物（カギムシ）
┃
┣━緩歩動物の系統
┃ ┣━？（葉足動物）
┃ ┗━緩歩動物（クマムシ）
┃
┗━節足動物の系統
┃
盲腸
┣━メガディクティオンなど（葉足動物）
複眼
┗┳━パンブデルリオン
┣━ケリグマケラ
櫛状の鰓
┗┳━オパビニア
頭部の外骨格・関節
┗┳━ラディオドンタ類
胴部の外骨格・複雑な脳
┗━他の節足動物（真節足動物）
主な種類
ラディオドンタ類
放射状の歯、外骨格に覆われる頭部と関節に分かれた触手を持つ。
オパビニア類
5つの目を持ち、柔らかい触手が1本の吻に癒合して対の部分が先端でハサミとなる。
その他
目は目立たなく、柔らかい触手は左右に広げて長い突起が生えている。
