室町時代に篠原城として築かれたのが始まり。
1587年、秀吉による九州平定後、毛利秀包が近代城郭として大改修を行った。
が、1600年に改易。
その後は柳川城の支城として運営されるが、柳川藩は久留米城共々改易される。
1621年、柳川藩は立花氏が引き継ぎ、久留米は新たに久留米藩として独立。
有馬氏を城主として21万石に相応しい城として改修された。
幕府や築後の黒田氏なども協力したとされている。
1691年にようやく完成にいたった。
天守は築かれなかった。
幕末から明治にかけて尊王攘夷や二卿事件で大きく揺れることになる。
2017年には続100名城に選定された。