概要
文明年間(1469~87)頃に守護大名・今川義忠の家臣の朝比奈泰煕によって築かれた。
当時の城は現在より500mほど東にあり、永正九年〜十年頃に新たに現在の位置に築城された。
戦国時代には東海道の支配をめぐる重要な拠点として、幾度も攻城戦が繰り広げられていた。
1590年(天正18年)に徳川家康が関東に移封されると山内一豊が入城し、近世城郭として整備した。
関ヶ原の戦いの後、多くの譜代大名が入り城主を務めた。
天守は1604年(慶長9年)、1854年(安政元年)の2度の大地震で倒壊して以降、再建されなかったが、1994年(平成6年)に戦後初めて木造によって復元された。
ただし、高知城を参考に資料の残っていない初代天守として再建したため、復興天守とみる向きもある。
このほか、1861年(文久元年)に建てられた二の丸御殿が現存し、御殿建築が現存する例として貴重な存在となっており、国の重要文化財に指定されている。