漫画『ジョジョの奇妙な冒険』の第7部、『スティール・ボール・ラン』の主人公のひとりである。

ネアポリス王国の死刑執行人の家系であるツェペリ家の長男として誕生。24歳。
国家反逆を企てた家の召し使いだったという理由で処刑されることになった無実の少年・マルコを救うため、国王の恩赦を得られるスティール・ボール・ラン・レースに参加する。騎乗する馬の名前は「ヴァルキリー」。

レース中はジョニィ・ジョースターとタッグを組み行動し、ジョニィに回転の技術を教えるなど面倒見のいい性格をしている。また進路を短縮しようと森や湖を突っ切る大胆さや、テロリストらとの戦闘に於いて臨機応変に戦術を変える機転の良さも持ち合わせている。
一方、くまのぬいぐるみを持ち歩いたり、レース中にギャグや歌を思いついてはジョニィに披露するようなおちゃめな一面もある。(代表作：420(し・トゥ・れいイイイイイ～＝失礼)、チーズの歌、七日で一週間)
「ニョホホ」と笑う癖がある。

抜けていそうに見えるが、ツェペリ家は表の顔として医者を家業にして代々受け継いでおり、ジャイロ自身も医者としての修行を積んでいるため、手術などもできたりする。
また、自分の中に確固たる倫理観を持って行動しており、明確な殺意を持って襲ってくる相手には殺傷も辞さないが、自分の側から殺意を持って他者を攻撃する事は避けていた。

ジャイロ・ツェペリとは周囲に呼ばれている名前であるが、実はそれとは別に父親が名付けた本名がある。
これは弟たちすら知らず、知っているのは父親と後にジャイロ本人から教えられたジョニィのみ。