概要
道路などをコースとして、2地点間での運転の正確さ、あるいは速さを競う自動車競技。
大会にもよるものの、舗装路、未舗装路、積雪路、凍結路、夜道などといった多様な条件に加えて、封鎖されたコースでのタイムアタックや一般公道での法規に基づいた走行なども含まれる複合的な競技である。
またマシンにはドライバーのみならず、コ・ドライバー（ナビゲーター）という道順を読み上げる係が乗るため、2人の絆も勝敗を分ける大きな要因である。
ルール
ラリーの基本は、コース毎に主催者側から規定の走行時間が提示され、コースをその時刻どおりいかに正確に走らせることができるかを減点法で競う、というもの。
規定時間が存在し、到着が早くても遅くても減点されるものを『アベレージラリー』、閉鎖コース内でのタイムトライアルが主となるもの『スペシャルステージ(SS)ラリー』と呼ぶ。
かつては前者が主流であったが、現在では世界ラリー選手権など上位大会では後者が主流である。
一方で地方大会や初級者向け、クラシックカーを使った競技では純粋なアベレージラリーや、これにタイムトライアル区間(スペシャルステージ)を加えた大会も行われている。
なおダカールラリーは厳密には"ラリーレイド"（クロスカントリーラリー）と呼ばれて区別されているが、多くの形式はラリーのそれと共通しているところが多く、愛好家以外の人には同じものと捉えてもらっても別段問題はない。
特徴
マシン
公道で行うという性質上、車両はレース専用の車（いわゆるワンオフ）ではなく、市販車両を改造したものを用いる。
詳細はラリーカーを参照のこと。
競技の流れ
競技前にはレッキと呼ばれる下見走行が存在する。ドライバーが本番に近いスピードでコースを走りながら道筋や道路の状況、運転の仕方（ギアを何速に入れるとか）を喋り、コ・ドライバーが"ペースノート"と呼ばれるノートに書き写していく。
次にシェイクダウン(車両のテスト走行）と呼ばれる準備走行が行われてから本番を迎える。
レース中の一日を細かく分けるとSS(スペシャルステージ)とTC(タイムコントロール)、そしてリエゾン(移動区間)に分けられる。
一斉にスタートするサーキットレースとは異なり、1台ずつタイムアタックを行う。
リエゾンでは勝負をする必要がなく、現地の交通法規に則り一般車両に混じって安全に走行する必要がある。この点は主催者から示されるコマ図に従って走行するという、ラリー競技当初の姿が現在も残っているといえる。
この区間での交通事故や道間違いなどのトラブルで、ガス欠や法律上走れなくなって棄権したり、ドライバーが交通違反をしてナビゲーターがハンドルを握るという事態もしばし発生する
（このためコ・ドライバーも、ドライバーと同等の競技ライセンスが必要である）。
また有料道路はその国の通貨でお金を払って通過しなければならない。
TCに入る時間は各々指定されているが、これは交通渋滞などで遅くなった、もしくは早く着いてしまったなどのリエゾンで生じた誤差を正すのが目的で、遅くても早くてもペナルティ(SSでのタイム加算)が発生する。
SSのスタート地点はTC内に設置されている。この区画は一般公道を閉鎖して作られたタイムトライアル区間であり、この区間で勝負が行われる。
一般公道以外にも、人工的に作られたサーキットコースのような特設会場で、観客がスタートからゴールまでを見ることができるスーパーSS（SSS）も存在する。これは競技の開幕とラストに設定されることが多い。
SSを何本か走って一区切りが終了したら再びTCに入り、リエゾンを通過して"サービスパーク"と呼ばれる本部に戻り、チームメカニックによる修復を受ける。ただし作業には制限時間があり、時間を超過した時や、SSを欠場してマシンの修復を行う場合などもペナルティとしてタイムが加算される。
日中のリエゾンでの故障はドライバー/コ・ドライバーの手で修復できれば問題ないが、それでSSに遅刻するようなことがあればやはりペナルティとなる。
観戦
サーキットで行われる競技とは異なり、観戦者はコースを間近で見る事ができ、熱心なファンは足繁く絶好の観戦ポイントに出向くことが可能である。駐車場代はともかく観戦ポイントに席料や席の優劣はほぼ無く、基本的には早い者勝ちであるため、観戦者にもそれなりの経験と運が必要となる。
また車両がコースオフする恐れもあるため、運営が指定した立ち入り禁止区間やコースの外側などにはなるべく近寄らないほうが良いだろう。
海外のラリーでは観客達が大きくコースオフした車両をコースに戻したりすることも多々あるが、本来ドライバー/コ・ドライバー以外の人間が競技車両に触れることはルール違反なため、本来はペナルティを受けるべきである。しかしどうやら「人ではなく妖精さんが助けてくれた（？）からOK」という風潮があるらしく、近年それでペナルティを受けることは少ない。
逆にこれも海外だが、悪質な観客が競技の妨害を行うこともあり、たとえば雪道のラリーでは観客が嫌いなチームの競技車両に雪などを投げつける事もある。
また公式の言うことを聞かない観客が道を塞いだり、立入禁止区域に群がっているSSはキャンセルされてしまうこともしばしある。いち週末を通してそれがあまりにひどいと、「観客の統率が取れていない」と地元オーガナイザーの責任となり、来年はそこでラリーが開催されなくなってしまうこともある。
リエゾンでもラリーカーを見られるため、自分の車がラリーカーと同じ道を並んで走るという夢のようなこともありうる。が、リエゾンを滞りなく走ることも競技では重要なので、極力邪魔にならないようにすることも求められる。
広大で公式のヘリやカメラマンたちでは追いきれないステージでは、観客がプロに代わって「カメラマン」として活躍することもある。特に今の誰もが発信側になれるSNSの時代は、衝撃映像を掴んでアップすればバズるのも夢ではないだろう。
開催されているラリー
一般的には最高峰のWRC（世界ラリー選手権）が最もよく知られている。日本でも何度か開催されており、2004年から2010年までは北海道で、最近では2022年に愛知県・岐阜県で開催された。
また日本にもJRC（全日本ラリー選手権）や、1Dayラリーの『TGRラリーチャレンジ』など日本各地で行われているラリーが存在する。
