概要
1997年にタウンエースノアの後継として発売開始。その際名前から「タウンエース」が無くなった。スライドドアを両側に採用し、利便性を向上している。
メーターは初代、2代目はセンターメーターを採用。3代目以降はハンドル奥のメーター。
内装色は黒とベージュがあり、ボディカラーやグレードによって異なる。
トランスミッションは初代の前期型が4AT、後期型以降がCVT。駆動輪は前輪駆動および4WD。シフトレバーは初代がコラム式で2代目以降はインパネゲート式。
2014年2月下旬にハイブリッドモデルが追加される。
タウンエースノアから引き継いだ頃にはそれなりに存在感はあったものの、宿命のライバルと言える日産セレナやホンダステップワゴンはもちろんのこと、同じトヨタでも「プチヴェルファイア」風キャラクターを全面的に押し出しているヴォクシーに押されている、と言うのが正直な所。さらにいえば2014年10月には、これをベースにしたプチアルファードともいうべきエスクァイアが登場してしまったことで、一気に存在感が薄くなってしまった。いっそのことシエンタに統合した方がいいんじゃないのか?と言いたくなるが、シエンタの現行モデルがレクサスショップ以外のトヨタの販売店で扱うようになってしまった（初代は基本的にはこのノア同様カローラ店専売）ことと、ミドルクラスのミニバンは欲しい、でもヴォクシーやエスクァイアはアクが強すぎる、さりとてトヨタの車じゃないとヤだ、という人もいないわけではないので、この車はなんとか存在していたと言える。
もっとも、トヨタは2020年5月から（センチュリーとコースター以外の）全車種をレクサスショップ以外のトヨタの販売店で扱っている。ゆえにノアの今後をトヨタも決めかねていたようで、自動車情報誌ではエスクァイアを廃止してノアの上級グレードに統合し、ヴォクシーはノアのカスタムグレードに統合するとかエアロ系グレードに特化して残す（ヴォクシーの売れ行きはノアよりも良いため）などの噂話が度々掲載されて来たが、結局エスクァイアは廃止したものの、ノアはヴォクシーと並立して残され、2022年1月、4代目に移行した。なお、4代目では全幅が1.7メートルを超えている。プリウスや12代目（現行モデル）カローラの実績を鑑みての決断である。
なお、ヴォクシー共々、2代目と3代目にはスポーツ仕様のコンプリートモデルであるG'zやGR SPORTが設定された。ただし、見た目はヴォクシーとあまり変わり映えしない。
