概要
江戸時代初期、かつて足利将軍家剣術指南役を仰せつかり、京都で一大派閥を築いていた剣術道場吉岡道場の主。
吉岡清十郎の名は宮本伊織が義父・宮本武蔵の足跡を記した「小倉碑文」に登場する。それによれば清十郎は扶桑（日本）一の兵術道場として知られる吉岡の主で、洛外で武蔵と決闘するも、木刀で武蔵に打たれて倒されたとある。清十郎は呼吸が止まってしまったが、弟子たちが救助したためかろうじて息を吹き返し、剃髪して剣を捨てた。
それに納得がいかなかった弟の吉岡伝七郎は武蔵に報復するも返り討ちにされて死亡、そして一条寺下り松で武蔵に総員で挑みかかって逆にフルボッコにされ、吉岡道場は廃れた、というのが小倉碑文の言い分である。
同碑文によれば武蔵の父・新免無二斎と吉岡兄弟の父吉岡憲法（後述する「吉岡伝」では吉岡直賢）はライバル同士だったらしい。
ここで吉岡側の歴史書である「吉岡伝」を紐解いてみれば、清十郎なる人物は出てこない。同年代として、吉岡直綱・直重という兄弟が登場している。現在では直綱＝清十郎、直重＝伝七郎ではないかという説が一般的であるが、「吉岡伝」では武蔵との戦いでは武蔵が出血して水入りになったので引き分け、いやむしろそこまで出血したんだから勝ちだろうと（武蔵側における記載同様）ものすごく身内びいきな判定が下されている。
同書によれば、大坂の陣で豊臣方について惨敗し、戦後は家伝の一つである染物屋に転身したとされる。大坂夏の陣で武蔵は徳川方の水野勝成軍で戦ったが、果たして再戦する機会はあったのだろうか…？ 真相は謎に包まれている。
創作
バガボンド
メイン画像参照。というかpixivではほぼ全部バガボンド版である。
原作小説同様に女好きであるが小柄な優男であり、原作の記述を拡大解釈し弟・伝七郎を遥かに凌ぐ腕を持つ設定。実際、所詮時には武蔵の眼をもってしてもその剣を抜く所すら叶わなかったほど。一見ただのチャラ男に見えるが、裏では吉岡に仇なす者を率先して切り捨てるなど、弟や一門を護るため自ら泥を被っていた。
宝蔵院、柳生との邂逅を経た武蔵を洛外で襲撃し、激戦の末袈裟切りに両断され絶命した。
