神威家に伝わる秘伝書を元に、自家所有のボタ山を掘り続けた結果、先祖が遥か昔に埋めたお宝であるトライゼノンと東雲を発見し、なし崩し的にゼノパレスと戦う事になった。最初は勢いだけで戦うだけのバカ丸出しぶりで、周囲にも呆れられていたが、トライゼノンのロケットアンカーをスラスターバーニア代わりに使って宇宙で戦うなど、時折周囲も想像できない奇策などによって活躍を見せることもあった。次第に敵対するゼノパレスの事情について知る事で、章は自分が戦う意味について見い出す事になる。

神威哀（CV：真田アサミ）

女の子と間違われそうな可愛い男の子。章の弟で、雫に並ぶ最年少の10歳。5年前に「スレイヤーズ」をテレビで見て以来、まともにテレビ番組を見たことがなかったらしい。年の割にちゃっかり者で頭は良いが、根は素直でお兄ちゃん子。「冥」号のパイロット。パラレルな「外伝」では、雫とけっこう良い仲だが、その正体は知らない。

神威権太郎（CV：長島雄一）

章・哀の父。元炭鉱夫で、夕張炭鉱が廃れても、先祖伝来のボタ山をガンとして売らず、家族に貧乏生活を強いた張本人。大人げなく息子たちと張り合うが、クロムモリブデンのツルハシ一本で、ゼノ・パレスのメカや「暁」の装甲を破壊する常識破りのオヤジ。

ゴン（CV：渋谷茂）

神威家に飼われている雑種犬。意外と頭は良い。さまざまな偶然が重なった結果、犬でありながら「東雲」艦長に就任。意外と艦長として活躍し、最終回では……

雨竜華菜（CV：林原めぐみ）

章の同級生。父親が権太郎と仕事上の知り合いだった関係で、今も神威家とはなんだかんだと縁がある。不幸かつ巻き込まれ体質だが、ここぞというときは思いもかけない力を発揮する。小説では章に思いを寄せているそぶりがあったが、アニメではその相手は何故か童夢。「海」号のパイロット。

雨竜冴（CV：根谷美智子）

北海道自衛隊東千歳駐屯基地第七航空師団所属の三等陸曹。華菜の姉。神威一族とかかわりがあったことから、彼らの監視のために自衛隊から送り込まれる。生真面目で「東雲」内で唯一戦闘経験がある人間としての自覚を持ち、何とか「東雲」を掌握しようとするが、なんだかんだで艦長の座もゴンに奪われ、結局おバカ一家に染まっていく。

雨竜良子（CV：さとうあい）

華菜と冴の母。古き良き肝っ玉母さん的風貌。神威家の逼迫した台所事情の支援にきてから、うやむやのうちにクルーの一人に。実は影の艦長かもしれない。

ガイアゼノン・「暁」チーム

牧之原刃（CV：石川英郎）

恵那の兄。非常に冷徹で、使命を果たすことだけを考えて行動している。全編通しても地球側では最もまっとうな人間なのだが、それゆえに合流後は周りに振り回されがち。パラレルな「外伝」では、その額の面積の将来について、恵那と冴が大激論を繰り広げた。「暁」の艦長。

牧之原恵那（CV：金田朋子）

兄と暮らすごく普通の中学生だった少女。ずっと刃と二人暮らしだったためか、かなりブラコン気味で、刃に近づく女性を敵視しがち。おとなしい性格がたたってか、鞍馬によく振り回される。眼鏡っ子。ガイアイーグルのパイロット。

甲斐童夢（CV：椎名へきる）

赤と青のオッドアイのシンガー。非常に冷めた性格で、戦うことにも躊躇がない。おバカなトライチームを見下していたが、ガイアゼノンを無理やり足場にされた時はブチ切れた。ゼノ・パレスと意外な関係がある。見た目は美少年だが、実は…… 　ガイアベース・ガイアゼノンのパイロット。

京鞍馬（CV：田村ゆかり）

見た目は着物を着た清楚なお嬢様。全国にチェーン展開する100円ショップ「KYO100円ショップ」の社長令嬢で、京都弁で話す。が、その実態は、章以上に格闘技に長け、世界大食い選手権で2位をとった経歴を持ち、何故か野生のトラすら手懐ける謎の存在。しかも何故か章に惚れる。ガイアコンドルのパイロット。

真藤吉右衛門（CV：中田和宏）

鞍馬のお付きの執事。鞍馬を「おひい様」と呼んで世話を焼く。鞍馬ほどではないが格闘技もこなす。「暁」のサポートクルー。パラレルな「外伝」では、その存在を疎ましく思った鞍馬によって地雷原に叩き込まれて殺されかけた。無事生還したが。

アルマゼノン・「曙」チーム

宗像宇宙（CV：辻新八）

宗像家当主。早くからゼノ・パレスの脅威を察知しており、神威家のボタ山を買い取ろうとしたりした。豪快で強気な人物で、総理大臣すら下に見る。権太郎と仲良くなる。「曙」の艦長にして、全体の総大将的存在。勝新太郎。

宗像空（CV：山田美穂）

宇宙の妻。関西弁で喋るのんびりした奥様だが、宇宙のいうことに間違いはないと信じてつき従う。「ヴェヘヘヘヘ」と笑う。中村玉緒。

宗像宇美（CV：嶋崎はるか）

海をこよなく愛する高校3年生。頭脳明晰で運動神経も抜群の美人だが、幼少時から筋金入りの海好きで、妹を無理やり海に引きずっていったり、学校のプールでクジラを飼おうとしたり、ホホジロザメを好敵手として戦ったり、ナマコのなっぴーをペットとして連れ歩いたりと、奇行には事欠かない。海の生き物を愛する心は本物。雫の髪形を「フジツボ」として愛でる。ちなみに、誕生日は7月20日だったりする。アルマゼノンのメインパイロット。

宗像梨紅（CV：田村ゆかり）

母譲りの関西弁が賑やかな宇美の妹。どんな状況でもツッコミを入れずにはいられず、またお祭り好き。ベッドの下にやおい本が隠してあるらしい。アルマゼノンのサブパイロット。当人曰く、「（髪型が）誰がど○みやねん」。

樹雫（CV：上村貴子）

屋久島に住んでいた10歳の少女。遺伝子ウイルスの影響が最も強く出ていて、幼いころから超能力を持っており、屋久杉（宇宙杉）などと共鳴することができる。仲間を求めて村を訪れた宇美と梨紅に心を開き、アルマゼノンのパイロットの一人として戦うことを決意する。「パンダー」のキャラクターグッズがお気に入り。年の割にしっかり者で、意外とツッコミ体質。「はみゅ」が口癖。パラレルな「外伝」では、「魔法のエスパーミラクル♥しずりん」として主役を張る。フジツボ頭。

総理大臣（CV：向井政生）

日本国総理大臣だが、宇宙には頭が上がらないらしい。

ゼノ・パレス

デュラン・クレネード（CV：渋谷茂）

金髪碧眼で見目麗しいゼノ・パレスの若き准将。穏健派のエリート。病弱な妹セシルのため、地球（テーラ）を手に入れようとするが、ことごとく邪魔してくるトライゼノンを強く敵視する。章とはライバル。代表的な搭乗機はゼノン・ノーヴァ。パラレルな「外伝」では、そんな面影が消し飛ぶほどフラウディアとバカップル。どう見てもラインハルト。

セシル・クレネード（CV：林原めぐみ）

デュランの妹。遺伝子データが不完全なために虚弱体質で、外出もままならない。早く本物の大地と海を見たいと願っている。後に童夢と意外な関係があることが判明する。

フラウディア・アドリス（CV：椎名へきる）

ゼノ・パレスの統治者。ゼノ・パレスの民を慈しみ、一刻も早く地球（テーラ）へ降りることを望んでいたが……　パラレルな「外伝」では、アルマランドの女王だが、デュランとの愛のために、一刻も早く雫に女王の座を継がせるべく、問答無用で地上へ落とす理不尽っぷリを見せる。

バーバラ・フォウル（CV：山田美穂）

デュランの同僚。露出度の高い服を着た妖艶な女性で、非常に好戦的。アニメでは自分の体を崩壊覚悟で強化して闘いに臨んでいた。小説版での倒されるエピソードは、未単行本化。パラレルな「外伝」では、アルマランドの女王の座を狙って、地上人にアフロを蔓延させようとする。

クララ・クォーヴァース（CV：川澄綾子）

関東前線基地の基地司令。「暁」によって基地を壊滅されて敗走。残存兵力を率いて、「暁」と「東雲」に一矢報いようとする。

ハンス・ゼノ（CV：飯田浩志）

北部方面基地の基地司令。タカ派の人間で、「遺産」撃破のために積極的に攻撃を仕掛ける。しかし、神威一族の予想できない動きに翻弄される。

クロノス（CV：真殿光昭）

トライゼノンの合体阻止作戦のリーダー。

パブロ・ワング（CV：大西健典）

ハンスの補佐役。穏健派のため、たびたびハンスの行動を諌めるが、後にメタ・アーマードでトライゼノンと直接戦うことに。

ヒ・レッツ（CV：長島雄一）

名前通り、卑劣な手段を用いてトライゼノンチームを追い込んだ。

ロルムス・ファスタカス（CV：中田和宏）

ゼノ・パレスの総帥。所謂黒幕であり、最強のゼノンズ・ガーディアン、ゼノン・エリュシオンを使って遺産チームに挑むのだが……

神の機体（ゼノンズ･ガーディアン）

トライゼノン

「天」号、「冥」号、「海」号の3機からなる巨大合体ロボット。メインパイロットは章。武装はブーメランから槍・剣・指ミサイル・ドリル付きワイヤー・脚部に回転ノコギリと多彩だが、技名はみんな章がその場で適当に付ける。合体を封じられたために「天」号が無理やり顔面だけ変形して飛んだり、飛行能力がないのに海上で合体して沈没したり、「東雲」が撒き散らした薬莢を火ばさみで拾わされたりと、パイロットたちのせいか、主役クラスの割には間抜けな面が多い。

ガイアゼノン

ガイアコンドル・ガイアイーグル・ガイアベースの3機からなる合体ロボット。メインパイロットは童夢。大砲そのものの両腕と、背中の三連キャノンを使った遠距離砲撃を得意とする。

アルマゼノン

唯一合体機構を持たない、女性型ロボット。メインパイロットは宇美。普段はジオングのように手足がなくスカートで飛行するが、変形して手足を出し、高速機動することもできる。ただし、非常にエネルギーを消費する。アニメでは簡単に変形していたが、小説では封印された最終兵器的扱い。

戦艦

「東雲」

北海道夕張のボタ山に埋まっていた戦艦。艦長はゴン。いかにも宇宙戦艦っぽい格好だが、動力源の問題により、涙が出るほど航行速度が遅い。ブリッジは、畳とちゃぶ台が置かれ、片隅にはかまどがあるという、非常に生活臭が漂う空間。「暁」と合体して「日の出」、さらに3隻全部が合体して「御来光」となる。「天」「冥」「海」を収容。