1978年、新日本プロレスに移籍。練習生時代に同じ新弟子扱いで今や新世代のスターになっていた藤波辰巳(現・辰爾)に対して挑戦状を叩きつけ「藤波のライバル」として話題となり、一度は藤波に勝利しWWFジュニアヘビー級王座を奪っている。また、国プロ時代からの先輩でもある小林と共に新日本本隊の一員となっており倒産した国プロから移籍となったラッシャー木村・アニマル浜口・寺西勇の3人からなる『国際軍団』との確執というアングル(ちなみに小林は軍団入りはしなかったが場外から加担したことがある)が組まれたり、再び渡米し長州力と組んでNWAアメリカス・タッグ王座を奪取するなどプロレスラーとしてのキャリアを順調に積み重ねていた。一時期、新日本道場のコーチとして高田延彦らを指導している。

しかし、北米からの帰国後は精彩を欠いた姿が目立ち、藤波や長州はおろか若手の谷津嘉章や前田明(日明)らも台頭していくのに対し、剛は大きく後れを取るような形になってしまう。

一方で、同時期には俳優活動もしており、『警視庁殺人課』に刑事役でレギュラー出演していたが、途中降板しており俳優活動はこの1作だけ。

その後、新日本プロレスの内部で起こった対立から1984年に生まれた第1次UWFに移籍するが、ラッシャー木村と共にたった4ヶ月で退団している（新間寿氏への義理から名前を貸す形で協力した為だったらしい）。

同年末には全日本プロレスに移籍し先に全日本に移籍してジャイアント馬場とタッグを組んだものの仲間割れした木村と新たに『国際血盟軍』を結成。のち国際時代の先輩である鶴見五郎や菅原伸義に高杉正彦も加わり、さらに全日本本隊を離脱した国際出身の阿修羅・原とも共闘した。しかし全日本での剛は全く精彩を欠き新日本で活躍した。その当時の全日は崩壊した団体からの大量移籍で日本人選手が飽和しきっており、人員整理の一環として菅原や高杉と共に解雇される結果となった（特に剛は馬場との間にトラブルがあったとも言われている）。

団体立ち上げ～追放

その後は散発的に活動しつつも、建設内装業の下働きやタニマチの経営するお好み焼き屋の雇われ店長などをしていたが、再びプロレス業界に舞い戻る。

『パイオニア戦志』立ち上げの立役者となり、同団体のエースとなった。

物珍しさからそこそこに話題となり、旗揚げ戦では後楽園ホールが満員になるほどの来場者があったが、その内容は選手がリング上で腕立て伏せやスクワットをする、お客さんをリングに上げてレスラーと腕相撲させるなど、興行としては常軌を逸した内容が多く、来賓として招かれていたプロレスラーやプロレス関係者には酷評された。

同団体の活動は尻すぼみになっており、剛自身も悲願であった藤波とのシングル再戦でもあっさりと敗戦して今ひとつ見せ場の無いまま終わってしまう。

SWSが設立された時もトラブルメーカーぶりを天龍源一郎らに嫌われ声を掛けられなかった。

それでもプロレスを諦めきれなかった剛は再び『オリエンタルプロレス』を立ち上げて「出前プロレス」「ほっかほっかビデオ」など、出張興行や当日の試合ビデオを観客が帰るまでに編集し、お土産として買って帰る事が出来るなどのユニークな企画で話題となったものの、赤字続きだった事や剛が海外遠征の利益をピンハネしていたというスキャンダルにより、選手会から永久追放処分を下された。

「プロレスバカ」ブーム到来～団体経営の失敗、フェードアウト

その後は低調ながらも活動を続けていたが、そんな彼の姿を見たプロレス雑誌の関係者等の支援により1人だけで『剛軍団』を結成。

現在で言うご当地プロレスの前身団体等に参戦した。

藤波への再戦は「二度と名前を出すな」と事実上の絶縁宣言で蹴られ、かつてのタッグパートナーだった長州にダメ出しされたことがある。

1994年頃になるとプロレス雑誌等の猛プッシュもあり

掛け声の「ショア！！」や「プロレスバカ（略してPB）」等がブームとなった。

翌1995年に東京ドームでのオールスター興行に登場した際には6万人が剛に合わせて「ショア！！」と叫ぶなど、再び人気が高まり、レスラー人生で2度目のブレイクを迎えた。

この勢いで設立した個人プロダクション『冴夢来プロジェクト（冴夢来プロレス）』では新人選手の育成だけでなく、無料興行どころか来場した観客に弁当を振る舞うという気前の良い企画で話題をさらったが、金の使い方を巡ってスポンサーと衝突。1年程で消滅した（余談だが、この新人育成企画で指導したのがミノワマンこと美濃輪育久で、剛の最後の教え子となった）。

メジャー団体で何度も退団・解雇を繰り返し転々としたことや、馬場や藤波たちとの確執、新団体の経営失敗や金銭トラブルなどにより、事実上業界から干されたような格好になってしまい、同門の先輩・鶴見が率いる『国際プロレスプロモーション』でのみ細々と活動していたが、これも金銭問題や体調不良などにより数戦で契約解除。

鶴見の計らいで組まれた引退試合もギャラに納得できないとし、ドタキャンして本人不在のままセレモニーが行われるという前代未聞の状態でフェードアウトし、しばらくプロレス界からは姿を消していた。

フェードアウト期～インディーズ団体時代

その後、2003年にひったくり容疑で取り押さえられ（本人は否定している）、東京スポーツ紙などがこのニュースと絡めてゲイビデオ数本に出演していたことを暴露するなどしたため、「あのプロレスラー剛竜馬が」と悪い意味で話題になってしまったものの、本人は「自分の体で稼ぐことの何が悪いのか」とあっさりと認めている。

上記のひったくり容疑により拘置されたが、結局不起訴処分に。

釈放された翌2004年にはまたプロレスに関わる為にNPO法人『WAP』にエースとして参加し、

若手外国人レスラー等と対戦する、『アジアンプロレスリング』でパロディレスラーらと共に出場するなどしていた。

2006年にはDDTにて、復帰戦を行っているが、過度の飲酒により肝臓を潰しており、かつてのトレードマークだったパンプアップされた肉体は既にやせ衰えていた。

2009年には若い頃の剛に顔が似ている為にアナグラムしたリングネームの竜剛馬と夢のタッグを組み自主興行に登場しているが、肝障害が重度だったのか立っているのがやっとという様子で、ファンからは剛の体調を心配する声も聞かれた。

同年10月に自転車を運転中に交通事故に遭い、その際に開放骨折していた右手首の傷口から入った細菌が原因で敗血症のため死去。53歳没。最後の最後までプロレスのマットに上がることにこだわり続けた一生であった。