概要
超竜軍団長竜騎将バラン直属のドラゴンライダー。主な登場は原作10巻～11巻。
各々が一騎当千の実力者であり、ドラゴンの力が加われば、軍団長に匹敵すると言われており、特定の場所から三色の篝火（2020年アニメ版では赤青緑）を点らせると馳せ参じる。
魔王軍の一部隊ではなく、「竜の騎士に忠誠を誓う者たち」である為、厳密には魔王軍ではない。飽くまでバラン個人の親衛隊である。
オフィシャルファンブックによればいずれもバランに対して絶対の忠誠を誓っているとのこと。
「星のドラゴンクエスト」では、主にボスキャラとして出演を果たした。
1991年版アニメではバラン編の途中で最終回を迎えたため劇中への登場が叶わなかったが、2020年版アニメでは登場。約30年の時を経てようやくのアニメ初登場となった。
メンバー
陸戦騎ラーハルト
竜騎衆最強の男。22歳。
圧倒的なスピードとそれによって生み出される真空波を用いた戦法を得意とする。その戦闘力は極めて高く、ミストバーンをしてロン・ベルク級と言わしめ、当初はヒュンケルを子供扱いしていたほどの実力者である。
空戦騎ガルダンディー
鳥人間（鳥人族）。年齢は人間の年齢に換算して20歳前後。兄弟同然に育ったスカイドラゴンのルードに乗って行動する。
好戦的かつ嗜虐的な性格で人間を見下しており、無意味な殺戮を好む。
細身の剣スパイラルソードを用い、空中戦だけではなく、刺さると体力を奪う赤い羽・同様に魔法力を奪う白い羽を使った戦法を得意とする。
海戦騎ボラホーン
セイウチ型獣人（トドマンの一種）。ガメゴンロードにまたがる。年齢は人間の年齢に換算して30歳前後。
ガルダンディーに仲間意識を見せたり職務に忠実だったりと一見すると武人なようだが、実際は勝つためなら不意打ちや人質を取ることも辞さない卑劣漢。
マヒャド級の凍てつく息（コールドブレス）と鋼鉄の錨を武器としている。相手を凍らせてから錨で砕くという戦法を得意とする。
小話
竜騎衆は魔王軍の一部隊として編成された訳ではないが、ヒュンケルと対面した際にボラホーンが「不死騎団長でありながら我らを裏切り勇者に寝返った」と発言していたことから、魔王軍であるか否かは竜騎衆の中でも意識の差はある様子。
劇中では、ラーハルト以外は強いというイメージがない為、「竜騎衆も代替わり制」と思われる。
特にガルダンディーやボラホーンの性格からして主を守る為に命をかけるとは思えない為「以前（先代）の竜騎衆はヴェルザーとの戦いで戦死（全滅）したのでは？」という考察も見られる。
そもそもラーハルトが陸戦騎になったのはヴェルザー討伐の後である（もっと言えばソアラの悲劇～バーンの勧誘までを「オレにだけ打ち明けてくれた過去」と述べているため、バランが魔王軍の勧誘を受けた後にラーハルトと出会ったことになる）。
だが、ラーハルト以外の二人も当時のポップでは単身では勝てなかったのは間違いなく、決して弱いわけではない。ヒュンケルの助力がなければポップはガルダンディーに殺され、ボラホーンに関してもブラッディースクライドをまともに受けながらも死なかった点は評価するべきだろう。
軍団長に匹敵するとも言われていたが、実際のところ、軍団長に匹敵する実力があるのはラーハルトくらいである。ヒュンケルも言っていたが、ボラホーンやガルダンディではクロコダイン等に遠く及ばないだろう。その為、ファンの間では、「ラーハルトと残りの2名の戦闘力を平均すれば軍団長並」「ドラゴンに乗れば軍団長並に強くなるが、逆にラーハルトはドラゴンに乗ると軍団長並に弱くなるのでは?」等とネタ混じりに考察されている。
1991年版のアニメでは劇中登場が叶わなかったが、ダイコロにはラインナップされていた。
そのため、当時の作画での彼らがパッケージで拝むことができる。※現在、入手困難
新竜騎衆
実現することはなかった『ダイの大冒険』の続編である「魔界編」では、ダイを新たな主君として再編された竜騎衆が、メインキャラクターとなって活躍する予定だったらしい。
告知されていたメンバーは以下の通り。
新陸戦騎ラーハルト
唯一引き続き続投となる竜騎衆のリーダー。
新海戦騎クロコダイン
唯一のレギュラー続投となる、元百獣魔団長。
「海」要素がないように思えるがイリエワニは海中でも行動が可能である。
新空戦騎
"全くの新キャラクター"かつ、「魔界編」の新主人公である事以外の設定は決まっておらず、全ては謎のままである。
関連項目
三つのしもべ：『主に忠実で強い力を持った陸海空の部下』繋がり。
鉄機隊：主に忠誠を誓っている組織に参加しない三人の配下繋がり。
柱の男：カーズ（仲間想いだが卑怯）、ワムウ（カーズに忠誠心を抱く武人）、エシディシ（残酷で凶悪だが戦闘中に泣き叫ぶ）の特徴が竜騎衆の面々と似通っている。
