目次
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※CV(1991年版/2020年版)、特記事項なしの場合2020年版のみ。
アバンの使徒
先代勇者パーティ
- アバン(先代勇者)(CV:田中秀幸/櫻井孝宏)
- ロカ（マァムの父、先代カール騎士団団長）(CV：三宅健太)
- レイラ（マァムの母、元僧侶）(CV:上村典子/折笠愛・小松未可子(魔王討伐時代))
- マトリフ（ポップの師匠、大魔道士）(CV:青森伸/山路和弘)
- ブロキーナ（マァムの師匠、拳聖）(CV:水島裕)
主要人物の関係者
- ゴメちゃん（ダイの友達）(CV:國府田マリ子(劇場版第一作)/冬馬由美/降幡愛)
- ブラス（ダイの育ての親）(CV:滝口順平(劇場版第一作)/田の中勇/緒方賢一)
- クロコダイン(CV:銀河万丈/前野智昭)
- チウ（マァムの兄弟子）(CV:堀江瞬)
- バルトス（ヒュンケルの育ての親）(CV:平野正人/渡辺いっけい)
- ジャンク（ポップの父）(CV:稲田恵司)
- スティーヌ（ポップの母）(CV:小林さやか)
- ロン・ベルク(CV:東地宏樹)
協力者
ニセ勇者一行
パプニカ王国
- パプニカ王（勇者アバンオリジナル）
- トラン(ダイの弟子、食堂の少年。小説版オリジナル)
- ミーヤ(トランの母親、食堂の店主兼シェフ。小説版オリジナル)
- グーン(元食堂の店主者兼シェフ、札付きのワル。小説版オリジナル)
ロモス王国
ベンガーナ王国
テラン王国
カール王国
- フローラ（カール女王）(CV：高橋李依)
- ホルキンス（カール騎士団長）(CV:梁田清之/金城大和)
- ホルキンスの弟(CV:太田真一郎/拝真之介)
- コバルト（ホルキンス兄弟の父）(勇者アバンオリジナル)
- エルドラ（ロカの後輩で元カール騎士団長）(勇者アバンオリジナル)
リンガイア王国
魔王軍
六大団長
竜騎衆
ハドラー親衛騎団
豪魔六大将軍(1991年版劇場アニメ オリジナルキャラ)
妖魔士団（ザボエラの配下）
ハドラー四天王
その他
- 冥竜王ヴェルザー(CV：中尾隆聖)
- マザードラゴン(CV：戸田恵子)
- ジニュアールI世(勇者アバンオリジナル)
- オトギリ姫(勇者アバンオリジナル)
- ディードック(勇者アバンオリジナル)
- カノン(勇者アバンオリジナル)
- バルゴート(勇者アバンオリジナル)
- ドリファン(勇者アバンオリジナル)
- フューレ(勇者アバンオリジナル)
- ドルディウス(勇者アバンオリジナル)
- グランナード(勇者アバンオリジナル)
- ティカ(名もなき村の女の子、村医者。小説版オリジナル)
- エルダー(名もなき村の男の子、ティカの保護者。小説版オリジナル)
- ソレル(名もなき村の中年、ティカの保護者。小説版オリジナル)
